オイラー角による回転行列の表現まとめ - yuki-koyama's blog
免責・注意：本記事は、その正しさを一切保証しない。できるだけ出典を記すようにするが、特に、要出典・要確認等と書かれただけの箇所は注意が必要である。また、現時点では未完成で、随時追記・更新していくつもりである。 右手系・左手系について 座標系を考えるとき、右手系と左手系のどちらかを用いることになる。本記事では右手系のことしか考えない。左手系について知りたい人は、以下の内容を全て自分で変換し直して考えるか、別の記事を当たる必要がある。 Wikipedia. 右手系. https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%8F%B3%E6%89%8B%E7%B3%BB 右手系の採用例 OpenGL（根拠） GLM（根拠 Maya（TODO：要出典） Blender（根拠） 左手系の採用例 DirectX（TODO：要出典） Unity（根拠） Unreal Engine（TODO：
共分散行列を含む多次元のガウス関数の微分 - yuki-koyama's blog
目的：ガウス関数の微分 共分散行列 (バンド幅行列) を用いて表された多次元 (多変量) で異方性のガウス関数 (多変量正規分布) の微分 (勾配) を考えます。微分したいガウス関数の形は だとします。ただし は正値対称な共分散行列 (バンド幅行列) で、 です。これはPRMLなどの機械学習の参考書でも見られるガウス分布の表し方です。 共分散行列を 、中心を とするような多次元のガウス関数 のイメージ。 ちなみにバンド幅が によって表された を中心とする 1 次元のガウス関数 の微分は http://www.ms.is.ritsumei.ac.jp/profile/staff/ijiri/study/gaussianDerivatives.html ときわ台学/統計学/正規分布 などでも紹介されている通り、 となります。今回はこれの 次元への拡張、さらにバンド幅が等方性ではなく異方性のもの
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