貴方はオイラー角におけるジンバルロックを数学的に説明できますか？ - Qiita
はじめに オイラー角の問題点としてよく挙げられるジンバルロックですが、図解による説明に終始するものが多く数学的な説明が少ないのが現状です。 実際、オイラー角でアニメーションをつけたりする程度ならこの説明でも十分です。 しかし、例えばオイラー角ではジンバルロックが起きて、クォータニオンでは起きないのかについて、誤った説明がなされることもあり、オイラー角・ジンバルロックの性質を正しく理解するためにも数学的な意味というのは知って損はないかなと思います。 本記事ではベクトル代数や偏微分など、大学初等レベルの数学知識が前提となります。 直感的な意味 まずはよく説明されている実際のジンバルを用いた直感的な説明から始めます。 Wikipediaがとてもわかりやすいので以下に引用します。 3軸の全てに自由な運動がある場合は、機体の回転によって3つのジンバルリングのうち2つの軸が同一平面上にそろってしまうジ
セミコンポータル/Semicon Portal
今月から、セミコンポータルのブログのコーナーに登場させていただくことになった。 私は、昨年末に約39年間勤めた国内の半導体企業を退社し、それから約1年間、主にニューロモーフィックスの現状を追いかけて来た。理由は、「集積回路がシリコン脳の実現にチャレンジする」という人類史のエポックとも云える時代に生きる幸運を実感したく思ったからである。 私の半導体に関する経験は、メモリ（17年）、IP/テクノロジ開発（10年）、USB/セキュリティ等のASSP（5年）、業界団体対応等の間接部門（8年）、計約40年間。幸か不幸か、非常に幅広く経験してきたので、集積回路（LSI）の技術に対する愛着は今も強い。メモリの経験が長かったが、このブログでは、AI/セキュリティ/通信ネットワーク等の、近年、通商摩擦/安全保障問題が大きくなって来ているIT（情報技術）分野のロジック系半導体に関する内容を中心に、私見を発して
回転(ロール・ピッチ・ヨー、オイラー、クォータニオン)にまつわる数式、損失関数を全展開で総整理 (Unity & Maximaコード付き) - Qiita
回転(ロール・ピッチ・ヨー、オイラー、クォータニオン)にまつわる数式、損失関数を全展開で総整理 (Unity & Maximaコード付き)UnityQuaternionEulermaximaLossfunction 0. 概要 姿勢を推定しようとしたところ、意外に困ったことが多かったので足回りの数式をまとめてみた。 特に、一般的な変換順序の回転行列は検索すれば出てくるのだけれども、いざ自身の開発しているプログラムに取り込もうとするとオーダーが異なっていて上手く取り込めないという事態が多く、ゼロベースから計算しているウェブサイトも余り見当たらなかったので、その辺について重点的に触れている。 1.0 姿勢について まず、ある物体の姿勢を表す時に用いる代表的な数式とその長短について説明する。 1.1 ロール・ピッチ・ヨー/オイラー角 (Euler angles) ロール・ピッチ・ヨー 一番、シン
glm - グラフィックスプログラミングのためのC++数学系ライブラリー - Qiita
glm とは何か？ ここで紹介する glm は C++ の座標系ベクターの取り扱いを中心とした数学系のライブラリーです。基本的には3DCG向けの、特にOpenGLとの親和性の高いグラフィックス用途のライブラリーですが、その機能はよく整理されて実装されており、比較的低次のベクター処理に汎用に扱えるものとなっています。 今回は C++ Advent Calendar 2014 への参加記事として、 glm について簡単にその凡その機能について紹介したいと思います。 glm の公式情報と入手、ライセンスについて glm の公式ウェブサイトはこちら: http://www.g-truc.net/ - Christophe Riccio による OpenGL 情報ウェブサイト "g-truc" http://glm.g-truc.net/ - g-truc の主要コンテントとなった glm の公式ウ
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