-Rigid Body Dynamics -角運動量Lと角速度ωはベクトルで、各軸方向成分に分解して考えることができます。Iは慣性テンソルでマトリクスで表されます。剛体の回転のしにくさ(回転の続けやすさ)や、回転軸の向きの変えにくさを表すものです。質点の移動運動での質量 mと同じような働きをする基本的な量ですが、質量と異なるのは、剛体の姿勢によって、その値が変化するというところです。 Ixx = Σmi (riy 2 + riz2) Ixy = -Σmi (rix + riy ) Ixz = -Σmi (rix + riz ) Iyx = -Σmi (riy + rix ) Iyy = Σmi (riz2 + r ix2) Iyz = -Σmi (riy + riz ) Izx = -Σmi (riz + rix ) Izy = -Σmi (riz + riy ) Izz = Σmi (rix2 + r iy2)
