カルマンフィルタの基礎: オブザーバを作る - Qiita
目的 カルマンフィルタの性能をしっかりと引き出すために，フィルタの設計方法を知る必要があります。ここではカルマンフィルタを動作原理を理解するために必要な知識を紹介し，1からプログラムを組んで行こうと思います。可読性のために普段使用しないpythonでコードを書いたので，変な記述があったらすいません。 センサ信号の雑音を除去したいとなると思いつくのがこのフィルタだと思います。カルマンフィルタの行なっていることは (1) 予測する (2) 実信号を観測する (3) 予測信号と観測信号を比べて，予測精度と観測精度を考慮して混ぜ合わせる といったことをしています。ということは， (1) 予測のためにモデルを作る (2) 混ぜ率を考える というステップが必要になります。学術的な言葉に置き換えると，モデルを用いて予測を行うことはオブザーバを設計すること，混ぜ率を考えることはカルマンゲインを決定すること
新 App Store 審査ガイドライン 翻訳&差分ガイド 2019年6月号 - Qiita
はじめに これは2019年6月3日付けで変更された App Store 審査ガイドラインの翻訳&差分ガイドです。 前回からの主な変更点は、プライバシー周りの強化です。条件付きで許容されていた「子ども向けの」広告や測定ツールは、サードパーティ製を全て禁止に。VPN や MDM のデータ開示は、どのような条件でも禁止に。個人情報の収集は、公共データベースであったとしても、直接本人の同意が必要になるなど。 一部用語の表記が変わりましたが、third party が third-party に、emojis が emoji に変わっただけの箇所は修正項目から除外しています。 今回は、News and Updates に変更点がまとめられています。でも、ガイドライン本文と見比べてみると、「Guideline 5.1.1(vii)」は (viii) の誤植、「Guideline 5.1.1(i)」は
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