みなさんは「受動歩行」という言葉をご存じだろうか? 「動歩行」と混同されるかも知れないが、それとは異なる。2足歩行ロボットに興味がある方ならご存じかと思うが、おさらい的に説明しておくと、動歩行とは「静歩行」と対になる、重心がどこに置かれているかで分類される歩き方のことだ。 動歩行とは、我々ヒト(ヨチヨチ歩きの赤ん坊を除く)がする歩き方であるほか、ASIMOなどの高機能なロボットが採用している、軸足に重心を置かない(重心がどちらの足の裏から外れたところにある)歩き方のことで、要は前に倒れているけど、倒れる前に次の1歩を前に出しているので、効率よく2本足で素速く移動していけるというわけだ。それに対して静歩行は、ヨチヨチ歩きの赤ちゃんの歩き方や、ASIMOの先祖に当たる脚部だけの「Eシリーズ」(中でも初期型)などに採用されているもので、軸足に重心を置いて、抜き足差し足忍び足的に慎重に歩くような歩