osamuogaのブックマーク / 2016年2月7日

立命館大の小澤研、オープンソースのロボットハンド「PramoHandプロジェクト」のサイト公開｜fabcross

立命館大学理工学部ロボティクス学科の小澤研究室は、簡単に組み立てられるロボットハンドと関連技術のソースの一部を提供するオープンソースプロジェクト「PramoHandプロジェクト」のサイトをオープンした。現在、サイトで公開しているのは、5本指のロボットハンド「KA-F5M01」と、親指、人差し指、中指からなる3本指のロボットハンド「YH-F3M01」だ。親指には、橈尺側の内外転用のCMC関節、掌側内外転用のMP・IP関節という3自由度があり、それぞれの運動に1つずつモーターを割り当てている。それ以外の指はMP、PIP、DIPという3つの関節を持ち、それぞれの指が1つのモーターで駆動する。こうしたロボットハンドの指の動きには、同研究室で開発した拘束歯車列機構を用いているという。 5本指のKA-F5M01は本体サイズ232×165×80mmで重量が約460g、3本指のYH-F3M01が本体サ