1. ROSとは まずはROSについてざっと触れさせて頂きます。 近年、ROS(Robot Operating System)が注目されています。OSと名前がついてますが、WindowsやMac、Linuxと比較されるものではなく、ソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援する多くのライブラリとツールを提供しています。 具体的にはハードウェア抽象化やデバイスドライバといったものから、各種の制御ライブラリ、視覚化やシミュレーションのためのツールはもちろん、パッケージ管理システムも提供しています。 ROSの機能はノードという単位で管理・実行され、各ノード間のメッセージ通信方式についての取り決めがあります。この仕組みによって、各機能が連携しやすい仕組みを提供しています。 ROSはオープンソースとして提供されており、LinuxのディストリビューションであるUbuntuをメインに開発さ
![作って分かった「ROSを使う前のロボットと、ROSを使った後のロボットの変化」 - Qiita](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/a155d8f75bd61073dad072d7016ce676b6e7d315/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Fqiita-user-contents.imgix.net%2Fhttps%253A%252F%252Fcdn.qiita.com%252Fassets%252Fpublic%252Farticle-ogp-background-412672c5f0600ab9a64263b751f1bc81.png%3Fixlib%3Drb-4.0.0%26w%3D1200%26mark64%3DaHR0cHM6Ly9xaWl0YS11c2VyLWNvbnRlbnRzLmltZ2l4Lm5ldC9-dGV4dD9peGxpYj1yYi00LjAuMCZ3PTk3MiZoPTM3OCZ0eHQ9JUU0JUJEJTlDJUUzJTgxJUEzJUUzJTgxJUE2JUU1JTg4JTg2JUUzJTgxJThCJUUzJTgxJUEzJUUzJTgxJTlGJUUzJTgwJThDUk9TJUUzJTgyJTkyJUU0JUJEJUJGJUUzJTgxJTg2JUU1JTg5JThEJUUzJTgxJUFFJUUzJTgzJUFEJUUzJTgzJTlDJUUzJTgzJTgzJUUzJTgzJTg4JUUzJTgxJUE4JUUzJTgwJTgxUk9TJUUzJTgyJTkyJUU0JUJEJUJGJUUzJTgxJUEzJUUzJTgxJTlGJUU1JUJFJThDJUUzJTgxJUFFJUUzJTgzJUFEJUUzJTgzJTlDJUUzJTgzJTgzJUUzJTgzJTg4JUUzJTgxJUFFJUU1JUE0JTg5JUU1JThDJTk2JUUzJTgwJThEJnR4dC1jb2xvcj0lMjMyMTIxMjEmdHh0LWZvbnQ9SGlyYWdpbm8lMjBTYW5zJTIwVzYmdHh0LXNpemU9NTYmdHh0LWFsaWduPWxlZnQlMkN0b3Amcz01NWIzZjNlYWU2NGFhMDgxZWE4MGUyNGM2ZDg5ZTZmZg%26mark-x%3D142%26mark-y%3D57%26blend64%3DaHR0cHM6Ly9xaWl0YS11c2VyLWNvbnRlbnRzLmltZ2l4Lm5ldC9-dGV4dD9peGxpYj1yYi00LjAuMCZoPTc2Jnc9NzcwJnR4dD0lNDBtb3RvbXMmdHh0LWNvbG9yPSUyMzIxMjEyMSZ0eHQtZm9udD1IaXJhZ2lubyUyMFNhbnMlMjBXNiZ0eHQtc2l6ZT0zNiZ0eHQtYWxpZ249bGVmdCUyQ3RvcCZzPWQ4YWFmNDZlYzhkYzZiMDM4YjkxNjk3ODQwN2ZhYzBj%26blend-x%3D142%26blend-y%3D486%26blend-mode%3Dnormal%26s%3Dc9022fe76716f8b2d2d4df263421fa26)