HoloLensで部屋の3Dスキャン試してみた - Qiita
Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure you want to delete this article? HoloLensで部屋の3Dスキャン試してみた tango 凄い！しかし HoloLens だって…。 先日、twitterで以下の話が出てました。 Tango持って家の中をぐるぐる歩いてMatterport Scenesアプリに自宅をスキャンさせてみた。完全に俺の家だ… pic.twitter.com/iCIZpDHeEZ — ようてん (@youten_redo) 2017年4月23日 tangoは低レベルでPoint Cloudデータ（点群データ）取れるらしく、こういうアプリがあるそうです。 なのでHoloLensで同じ事できない
一発でわかる Iterative Closest Point のコンセプト図解 - Predator's Vision
2つの点群を重ね合わせる手法にICP (Iterative Closest Point) というものがあります。 1992年に発表されてから、現在に至るまであらゆる派生手法が提案されています。 ベーシックなICPの仕組みは一言で言うと「近傍点との距離の最小化を繰り返す」です。これを動画で示すと次の通りです。ちょっとずつ2つの点群の間が縮まって、最後的にぴったり合わせられるわけです。 ICPの注意点として、「初期位置合わせが必要」ということが挙げられます。言い換えると「2つの点群はある程度近い位置に配置されていないといけない」ということです。もし、初期位置合わせがされていなければ、下記の動画のように変な結果に終わってしまいます。（オレンジの破線が正しい点の対応関係を表す） 適切な初期位置合わせ＋ICPで例えば次の画像のように2つの3D点群をピタッと合わせられます。 点群1 点群2 ICP結果
《Unity備忘録》Unityで点群データを可視化 | PointCloudConsortium
デプスセンサー等で取得した点群データをUnityで読み込み可視化する方法を紹介します。 今回はUnityのAsset Storeからフリーのビューアをインポートして可視化してみます。 ■Unityで点群データを可視化 Unityで点群データを表示して動かしたり、カメラアングルを変更したりしてシミュレーターなどアプリケーション化することができます。 点群を表示させるには点群データから座標値、色値を読み込み3D空間に点として配置していく方法でUnity上に表示することができます。 今回は簡単に点群を表示させるため以前の記事でも紹介しました「Point Cloud Free Viewer」をAsset Storeからインポートして点群データを可視化していきたいと思います。 （Point Cloud Free ViewerはAsset Storeからインポートすることができる無料の点群ビューア）
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