Microsoft Word - ²¡Ë¢.docFPGA を用いたリアルタイム画像処理に関する研究 The research of real time image data processing by FPGA 佐藤 祥爾† Shoji Sato １． 緒論 田中 和明† Kazuaki Tanaka 安部 憲広† Norihiro Abe 様々な分野で自律移動ロボットの研究開発が進められて いる．ロボットが自律移動を行うには，画像処理による環 境認識や障害物回避などが必要である． 従来の画像処理での環境認識は，処理をロボットに搭載 されている PC で行なっているが，この PC はロボットの 制御も同時に行なわなければならない．そのため，結果的 に膨大な情報を処理しなければならず，実時間処理が困難 となってしまう．また，カメラと PC の通信の際にアナロ グ信号を A/D 変換する必要があり，その際に画像データに ノイズが入る，フ
