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クォータニオン (Quaternion) を総整理！ ～ 三次元物体の回転と姿勢を鮮やかに扱う ～ - Qiita
0. はじめに: クォータニオンについて思うこと はじめまして！ NTTデータ数理システムで機械学習やアルゴリズムといった分野のリサーチャーをしている大槻 (通称、けんちょん) です。 本記事は、東京大学航空宇宙工学科／専攻 Advent Calendar 2018 の 3 日目の記事として書きました。僕は学部時代を工学部 航空宇宙工学科で過ごし、情報理工学系研究科 数理情報学専攻で修士取得後、現職に就いて数年になります。 航空宇宙時代は人工衛星の姿勢制御について関心を抱き、特に磁気センサや磁気トルカを用いた姿勢制御系について研究していました。数理工学へと分野を変えてからも、当時お世話になった先輩方と磁気トルカを用いた姿勢制御手法について共同研究して論文を書いたり、ディープラーニングなどを用いた画像認識技術を追求する過程ではリモートセンシングに関する話題ものぼったりなど、航空宇宙業界とは何
Inverse Kinematics(IK)について - SEGA TECH Blog
はじめに 株式会社セガ 第3事業部 オンライン研究開発プログラム2部の松本と申します。 今回はInverse Kinematics(IK)に関する基本的な考え方や手法についての記事となります。 ゲーム制作の仕事に携わっているとIKの名前くらいは聞いたことがあるのではないかと思いますが、実際の中身については何をやってるのか良く分からない謎の技術だと感じている人も多いのではないでしょうか。この記事を読んでInverse Kinematicsについての理解を深めたり、あるいは改めて学び直すための良い機会になればと思います。 特にゲーム制作者ではない方にとっては、前提知識が不足していて分かり辛い所もあるかも知れませんが、本題であるIKそのものの概念や処理内容については、高校数学課程の知識 *1 があれば十分に理解できそうな内容になっているので、そうした視点で数学の復習がてら読んでみるのも良いかと思
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