クォータニオン (Quaternion) を総整理！ ～ 三次元物体の回転と姿勢を鮮やかに扱う ～ - Qiita

0. はじめに: クォータニオンについて思うこと はじめまして！ NTTデータ数理システムで機械学習やアルゴリズムといった分野のリサーチャーをしている大槻 (通称、けんちょん) です。 本記事は、東京大学航空宇宙工学科／専攻 Advent Calendar 2018 の 3 日目の記事として書きました。僕は学部時代を工学部 航空宇宙工学科で過ごし、情報理工学系研究科 数理情報学専攻で修士取得後、現職に就いて数年になります。 航空宇宙時代は人工衛星の姿勢制御について関心を抱き、特に磁気センサや磁気トルカを用いた姿勢制御系について研究していました。数理工学へと分野を変えてからも、当時お世話になった先輩方と磁気トルカを用いた姿勢制御手法について共同研究して論文を書いたり、ディープラーニングなどを用いた画像認識技術を追求する過程ではリモートセンシングに関する話題ものぼったりなど、航空宇宙業界とは何

[semimaruclimb]

航空機や宇宙船の姿勢制御にも使われる数学概念、クオータニオン（四元数）。回転軸（ベクトル）と回転角（スカラー）で構成される四成分で三次元空間の回転を表す。

[otori334]

“回転行列のもつ性質を失わずに、4 個のパラメータに圧縮したものがクォータニオンである”

[sawa_zen]

あとで読む

[karaage]

4回くらいクォータニオンの理解に挫折しているので今度こそという思いをこめてブックマーク

[sifue]

これは大作...。勉強になる。