日本の宇宙科学の歴史は1955年4月に東京大学生産技術研究所が行ったペンシルロケットの水平試射実験にさかのぼります。数多く作られ、試験も多くが陸上で行われて機体が回収されたにもかかわらず、その実機を見る機会は多くありません。常設展としては永らく、国立科学博物館と、日産荻窪工場跡地の「ロケット発祥之地」碑に埋め込まれたもののみとされていました。 しかもペンシルロケットは一種類ではありません。全長23cmの標準型だけでなく、全長30cmのペンシル300や、下段にブースターをつけた2段式ペンシル、ブースターを3つ束ねたクラスターペンシルなどが知られています。 また、同じ標準型でも、推薬の量(長さが120mmあるのがFull、半量の60mmのものがHalfで、それに応じてノズル形状が異なる)、先端部分が着脱できるかどうか(2ピースは2、3ピースは3)、尾翼の取付角(0は0°、2は2.5°、5は5°