テオ・ヤンセン機構の計算【詳細版】 - roombaの日記はじめに 前回の記事ではテオ・ヤンセン機構のアニメーションを行いました。その際のリンク機構の詳細な動きに関する説明は省略していたのですが、思いのほかブックマークが沢山ついたのでここで説明してみます。 テオ・ヤンセン機構をHTML5 Canvasでアニメーションに - roombaの日記 結構面倒ですが、やっていることは点A～点Gの座標を計算しているだけです（前回の記事中プログラムのdraw_jansen関数に対応）。それさえできてしまえば、あとはその点どうしを線で結ぶだけでリンク機構が描けることになります。そこで、点A～点Gの座標の計算方法を以下で順に説明します。 前提知識：三角関数・余弦定理 前提 以下の図では、青字が点の名前・黒字がリンクの長さ 赤で示したリンクmが点Oのまわりを回転し、その角度Θによって他の全ての点の座標が定まる（1自由度） 座標系の原点は点Oとし、右がx, 上がy
