音源方向推定の研究背 景 ロボットが人から呼びかけれれた時、どこから誰に呼ばれたのか、を推定する技術は重要です。そのほかにも、テレビ会議で発言者の方向を検出してカメラでクローズアップをしたり、騒音源を調査したり、また、遠隔監視で異常音の発生位置を見つけたり、音源方向推定技術は広い用途を持っています。 原 理 音源方向推定には、 １） 信号の時間差検出に基づく方法 ２） 鋭い指向性のビームを走査する方法 ３） 行列を利用して空間周波数として求める方法 の３つが代表的です。 ここでは、１） の方法について説明します。 右図は、音源から到来した音波を２つのマイクロホンで受音する様子です。 音波は、最初にマイク１で受音され、少し遅れてマイク２で受音されます。 この信号の時間差 τと音源の方向θは θ ＝ sin-1（ｃτ/ｄ） ｃ：音速 と関係づけられます。 例えば、音が図の上方向から（θ ＝0°） から来た場
