LiDARにしてToFにあらず、中国お掃除ロボの自動運転技術に驚く
（前回から続く） まさか本当に使っているとは―。 中国製ロボット掃除機3台を一通り分解した分解班は、日を改めて、今度は自動運転用の地図の作成に使われていたLiDAR（Light Detection and Ranging）の分解を進めていた。LiDARは測距センサーの一種である。センサー本体からレーザー光を投光し、壁などの対象物に反射して戻る光を検出することで、対象物までの距離を測定する。今回の分解には、LiDARメーカーの技術者に参加してもらった。 分解に参加した技術者が一様に驚いたのは、中国・小米（シャオミ、Xiaomi）のロボット掃除機「米家掃地机器人」に搭載されていたLiDARの中身が露わになった瞬間だった（図1）。LiDARといえばToF（Time of Flight）法による測距が常識的だが、めったに目にすることがない三角法が使われていることが分かったからだ。LiDARの内部に
車内に置けるミリ波レーダー、フェーズドアレーで“LiDAR”にも
同社は、今回のカメラ一体品を同等機能の既存品よりも低コストに生産できるとみており、「高級車のみならず安価な自動車を含む幅広い自動車への採用を狙う」（日本電産エレシスの親会社でこのシステム開発を主導している日本電産 執行役員 先進システム研究開発センター長の三重野 敏幸氏）。 アンテナ部を主に樹脂で形成して軽量にもできる。安価かつ軽量という利点を生かし、自動車のほか、ドローンへの搭載も見込む。自律走行機能の搭載が見込まれる農機やAGV（無人搬送車）にも売り込んでいく。 さらに、今回開発したミリ波アンテナを使うと、フェーズドアレー技術によってミリ波のビームを生成できる。3次元的に空間を認識するLiDAR（Light Detection and Ranging）と同様の機能も実現可能だ。
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