サブサンプション・アーキテクチャ - Wikipediaサブサンプション・アーキテクチャ（Subsumption Architecture、包摂アーキテクチャ）とは、振る舞いに基づくロボット工学を起源とする人工知能の概念である。この用語は1986年にロドニー・ブルックスらが作った[1][2][3]。自律型ロボットやリアルタイムAIに幅広い影響を及ぼした。 ロドニー・ブルックスはサブサンプション・アーキテクチャの概念に基づき、1991年にゲンギス(Genghis)と呼ばれる6本足の昆虫型ロボットを製作した。ゲンギスの発展型としてiRobot社の自動掃除機ルンバや爆弾処理ロボットパックボットが実用化されている。 サブサンプション・アーキテクチャ（以下、SA）は、複雑な知的振る舞いを多数の「単純」な振る舞いモジュールに分割し、振る舞いのモジュールの階層構造を構築する。各層は何らかの目的に沿った実装であり、上位層に行くに従ってより抽象的になる。各層の目
