カルマンフィルターが自動運転の自己位置推定で使われるまで - TIER IV Tech Blog
はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。 今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。 みなさんはカルマンフィルターという言葉を聞いたことがありますでしょうか。 カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。 非常に有名な手法で、簡単に使えて性能も高く、状態推定と言えばまずカルマンフィルターと言われるほど不動の地位を確立しており、幅広いアプリケーションで利用されています。 使い勝手に定評のあるカルマンフィルターですが、実際に自動運転のシステムとして実用レベルで動かすためには多くの地道な作業が必要になります。 この記事では、カルマンフィルターが
文脈化された転置インデックス - Retrieva TECH BLOG
こんにちは。レトリバの飯田(@meshidenn)です。カスタマーサクセス部 研究チームのリーダーをしており、マネジメントや論文調査、受託のPOCを行なっています。 従来の検索アルゴリズムの問題点 COILの概要 検索時の挙動 学習時の挙動 結果 実験 終わりに 従来の検索アルゴリズムの問題点 従来の検索アルゴリズムの問題点といえば、"意味"を考慮できないということが挙げられます。従来の検索アルゴリズムは、単語一致をベースとして、そのスコアリングをするのが基本だからです。そのため、単語が一致しないことによる弊害がおきます。そして、「あー、意味を考慮できたらなー」という発想に至ります。 その結果、クエリも文書もベクトル表現にして計算してしまえ！ということで近年研究が盛んに行われており、BERT1が提案されて以降、教師データがあれば、うまく行くことがわかってきています。さらに、近年、最近傍アル
意思決定の理由の可視化が可能なグラフ構造の学習アルゴリズムの紹介 - ZOZO TECH BLOG
ZOZO研究所の清水です。弊社の社会人ドクター制度を活用しながら、「社内外に蓄積されているデータからビジネスへの活用が可能な知見を獲得するための技術」の研究開発に取り組んでいます。 弊社の社会人ドクター制度に関しては、以下の記事をご覧ください。 technote.zozo.com 私が現在取り組んでいるテーマの1つに、「機械学習が導き出した意思決定の理由の可視化」があります。この分野は「Explainable Artificial Intelligence（XAI）」と呼ばれ、近年注目を集めています。 図．XAIに関連する文献数の推移（引用：https://arxiv.org/abs/1910.10045） その中でも今回はユーザに対するアイテムの推薦問題に焦点を当て、「なぜこのユーザに対して、このアイテムが推薦されたのか？」という推薦理由の可視化が可能なモデルを紹介します。 本記事の概要
近似最近傍探索ライブラリFaissの4bit PQアルゴリズムについて、ARM CPU上での動作を60倍程度高速化しました - Fixstars Tech Blog /proc/cpuinfo
このブログは、株式会社フィックスターズのエンジニアが、あらゆるテーマについて自由に書いているブログです。 TL;DR: Issue, PR ソリューション第二事業部の今泉です。 先日東京大学の松井先生と共同でFacebook AI Research(以下FAIR)が公開している近似最近傍探索ライブラリFaissの4bit PQアルゴリズムのARM CPU(aarch64)上での動作を60倍程度高速化しました。 本稿ではまず近似最近傍探索やFaissについて軽く紹介した後、その高速化内容について解説を行います。 近似最近傍探索について まず最近傍探索とは、「複数のベクトルからなる集合 \( \mathit{Vs} \) が存在し、あるベクトル \( \boldsymbol{x} \) に対して最も近い要素 \( \boldsymbol{v} \in \mathit{Vs} \) を求める」と
bmf-tech.com - GolangでgoblinというURLルーターを自作した
概要 GolangでURLルーターを自作したので実装するまでの過程をメモしておく。 準備 URLルーターを実装する際に行った下準備をまとめる。 データ構造とアルゴリズム URLをどのようにマッチングさせるか、というロジックについて検討する。 多くのライブラリでは、データ構造として木構造がよく扱われているので、どんな種類の木構造を採用するかを考えてみた。 文字列探索に特化した木の中で、時間的・メモリ的計算量がよりベストなものを選定しようとすると、基数木というのが良さそうに見えるので最初はそれを採用しようとしていたのだが、実装が難し過ぎて挫折をした。 もう少し身近でシンプルなものをということでトライ木を採用することにした。 net/httpのコードリーディング net/httpが持つマルチプレクサの拡張として実装を行うため、内部の仕組みについてある程度理解しておく必要がある。 GolangのH
高速フーリエ変換の実装を難しそうかなと思っている方が、なんだ簡単じゃないですか！！ となるための実装講座です - CADDi Tech Blog
対象読者さんはどのような方ですか？ FFT（高速フーリエ変換）の定義を知っているものの、その実装が難しそうだと感じて困っている方々です。逆に原理や有用性、理論的な子細にご興味のある方のご期待には応えられないと思います。 目標 FFT に苦手意識のあった方が、最低限動くコードを書くだけなら簡単かも？ と感じてくださるまでになれたら、私はとっても嬉しいです。 離散フーリエ変換とは 定義はウィキペディアにあります。（責任放棄） wikipedia: 離散フーリエ変換 今回採用する定義 最速で実装までたどり着きたいですから、理論的なところはスキップです。 $N = 2 ^ n$ としましょう。$N$ 次多項式を入れると $N$ 次多項式を返してくれる何かがフーリエ変換です。多項式と言いましたが、コンピュータープログラムですから、係数を並べたものだと思ってくださると嬉しいです。 複素係数 $N$ 次
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