ORBSLAM2 のインストール (Windows10) : とあるエンジニアの走り書き
ORBSLAM2はORBSLAMをステレオ、デプスカメラにも対応させ安定化させたリリース版として公開され、論文はIEEE TRANSACTION ON ROBOTICSに投稿されている。 Raul Mur-Artal, Juan D. Tardos "ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras" IEEE Transactions on Robotics ( Volume: PP, Issue: 99 ) http://ieeexplore.ieee.org/document/7946260/ 以前windowsに導入するために四苦八苦したが、有志によるORBSLAM2のWindowsサポート版が公開されていたので導入した。その際のログについて記載しておく。 基本的には、リンク
【7Days自由研究】Visual SLAMとROSを使えるようになる話 Day-5 - EnsekiTT Blog
前回までのえんせき ORB_SLAM2にターゲットチェンジして、あっさり動いた。次はWebカメラからの入力でORB_SLAM2をやるために、ROSから動かしてみることにした。 ensekitt.hatenablog.com つまりなにしたの？ Ubuntu16.04上のROS KineticでORB_SLAM2を動かしてiPhoneで撮影した動画を取り込んでみた。 ROSで使えるようにする準備 github.com README.mdの最後の方にROS Examplesがあったのでこれをやってみる。 export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$HOME/orb-slam2_ws/ORB_SLAM2/Examples/ROS cd ~/orb-slam2_ws/ORB_SLAM2 chmod +x build_ros.sh ./build_ros.s
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