四元数で3次元回転 中田 亨, 2003年11月25日 ★こうすれば四元数で3次元の回転が計算できる 四元数(しげんすう, クォータニオン, quaternion)を使った回転の取り扱い手順を説明します。 (1)四元数の実部と虚部と書き方 四元数とは、4つの実数を組み合わせたものです。4つの要素のうち、ひとつは実部、残り3つは虚部です。たとえば、Qという四元数が、実部 t で虚部が x, y, z から成り立っているとき、下のように書きます。 また、V = (x, y, z)というベクトルを使って、 Q = (t; V) とも書くことがあります。 正統的に虚数単位i, j, kを利用した書き方だと、 Q = t + xi + yj + zk とも書きますが、こっちはあまり使いません。 (2)四元数同士の掛け算 虚数単位同士の掛け算は ii = -1, ij = -ji = k (この他の組
MacアプリからMySQLに接続する方法です。けっこう苦労しました。 MySQLのサイトにいくとダウンロードのところにMySQL connectorsがあります。ここにC/C++/Javaなどなどいろいろな言語へのライブラリが用意されています。最初はCでやるつもりでC(libmysql)をダウンロードしたのですが、組み込んでもライブラリ内部のエラーがでてなぜか使えない...あきらめてC++でトライしたらうまくいきました。ちなみにBoostのライブラリも必要です。 ダウンロードしたら、staticライブラリ、dylibライブラリ、headerファイルが入っています。まずは普通にXcodeのプロジェクトにすべて組み込みます。 続いてプロジェクトのBuild SettingsでSearch pathsを設定します。Header Search PathsにMySQLライブラリのincludeフォル
テストを行っている品質保証チームや、実際にシステムを使っているお客様から不具合が報告されたとき、あなたはどう思いますか? 悲しんだり、恥ずかしいと思い、不具合修正にすぐに着手したいと気がはやるのが人情というものです。しかし、焦っているときに行う作業はしばしば視野が狭く、一つの不具合修正が三つの新たな不具合を生んでしまうようなことになりがちです。 テスト駆動開発(TDD : Test Driven Development)は、プログラマが自分の不安を克服し、自分が書くコードに自信を持ちながら一歩一歩進んでいくための手法です。不具合の発生は、端的に言えばこれまでの「自信」を揺らがせる事態です。テスト駆動開発者は不具合にどう立ち向かうのでしょうか? やはりテストを書いて立ち向かってゆくのです。私はテスト駆動開発を数年間実践してきた中で、心がけているひとつの「掟」があります。それは「不具合の修正時
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