四元数で３次元回転 （ソースコード付き）

四元数で3次元回転 中田 亨, 2003年11月25日 ★こうすれば四元数で３次元の回転が計算できる 四元数（しげんすう, クォータニオン, quaternion）を使った回転の取り扱い手順を説明します。 （１）四元数の実部と虚部と書き方 四元数とは、４つの実数を組み合わせたものです。４つの要素のうち、ひとつは実部、残り３つは虚部です。たとえば、Qという四元数が、実部 t で虚部が x, y, z から成り立っているとき、下のように書きます。 また、V = (x, y, z)というベクトルを使って、 Q = (t; V) とも書くことがあります。 正統的に虚数単位i, j, kを利用した書き方だと、 Q = t + xi + yj + zk とも書きますが、こっちはあまり使いません。 （２）四元数同士の掛け算 虚数単位同士の掛け算は ii = -1, ij = -ji = k (この他の組

[matsuokahajime]

知らなかった。

[atsk]

クォータニオンの計算方法など。参考。

[boxheadroom]

大圏コースの経路を計算するのにも使えるかも

[sugi-cho]

３次元空間で回転を表すには４次元の数字が必要。どらえもん

[hugudon]

オイラー角の意味が分かる

[sigmadream]

quaternionによる回転の取扱いかた