6軸センサを用いた姿勢角の推定
6軸センサを用いた姿勢角の推定 Presentation Transcript 6軸センサを用いた姿勢角の推定 制御システム工学科2年 井土拓海 はじめに 現在玉乗りロボットを製作中 制御するのに精度の高い姿勢角が必要 様々な手法で姿勢角を計算&比較した 玉乗りロボット 制御回路 6軸センサであるMPU6050を使用 回転行列について 今回はロールピッチヨーで表現する x軸周りの回転 ロール 𝜙 y軸周りの回転 ピッチ 𝜃 z軸周りの回転 ヨー 𝜓 ヨー・ピッチ・ロールの順に回転したものをロールピッチ ヨー回転したものと定義する 𝑅 = 𝑅 𝑧 𝜓 𝑅 𝑦 𝜃 𝑅 𝑥(𝜙) 加速度→姿勢角 並進運動はなく、回転運動のみを仮定 重力がどの方向を向いているかから計算 ヨーは求められない 玉乗りロボットでは使用しな
MPU-9150をArduinoに接続して９軸モーションデータを取得する - 真実の楽譜（フルスコア）
MPU-9150 MPU-9150はGoogle Grassにも使用されている（らしい） ９軸（加速度・角速度・地磁気）モーションセンサー。 ストロベリーリナックス等でモジュールが購入できます。 https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12150 Arduinoに繋いでセンサーと仲良くなるためのメモ。 Arduinoを使用したデータ取得 単純に９軸データを取得するだけなら、 SparkfunがGitHubで公開している以下のソースを使うと楽。 https://github.com/sparkfun/MPU-9150_Breakout MPU-9150_Breakoutを使った９軸データ取得 １．GitHubからリポジトリのマスターダウンロード ページ内のDownload.Zipボタンをクリックして、 「MPU-9150_Breakou
1
リリース、障害情報などのサービスのお知らせ
最新の人気エントリーの配信
処理を実行中です
j次のブックマーク
k前のブックマーク
lあとで読む
eコメント一覧を開く
oページを開く
http://cubic9.com/Devel/%EF%BF%BD%C5%BB%D2%B9%EF%BF%BD%EF%BF%BD%EF%BF%BD/Arduino/%EF%BF%BD%E2%A1%BC%EF%BF%BD%EF%BF%BD%EF%BF%BD%EF%BF%BD%EF%BF%BD%F3%A5%BB%A5%EF%BF%BD%EF%BF%BD%EF%BF%BD/
