UNIXでTCP/IPを使うUNIXでTCP/IPを使う ロボットのプロセッサユニットRPU-100は、NetBSDが動作しているので、ネットワーク通信を行うプログラムを作るためには、Unixソケットライブラリを使う必要がある。ここでは、Unixで動作するプログラムで、どのようにソケットライブラリを使うのかを、簡単に説明する。 ☆☆実際のコードは、ロボットデーモン1号とロボットデーモン2号に含まれている☆☆ 1. UDPによる通信 最初に作ったロボットデーモン1号プログラムは、Windows側で動作するコックピット1型プログラムから、いくつかのコマンドとジョイスティックデータをUDPデータグラムの形で受信する。そのため、プログラムはUDPの受信機能を備えている。 1.1 受信の準備 ロボットデーモンプログラムは、Windows側のプログラムからのデータを待ち受け、受信データを解釈してロボットを動作させるという処理
