Simple Structure from Motion 〜 実装編１（全体構成） - Daily Tech Blogということで，下記エントリの続きです．ここから中身に入っていきます． （が，そろそろつくばチャレンジに本腰を入れないといけないので，息長く書いていきます．） daily-tech.hatenablog.com ０．３種類のSFMと今回の実装 現状，SFMには大きく分けて３つの種類があります． 1. Incremental SfM 最初にシード（種）となる二枚の画像ペアを選び，その二枚に関してF行列を計算してカメラ位置推定を実施し，３次元点群を生成．３枚目以降は点群と画像のマッチングからPNP問題を解くことによってカメラ位置推定を実施し，３次元点群生成． 2. Global SfM それぞれの画像ペアの相対角度，相対位置を求め，Rotation Average，Translation Average をもとめてカメラ位置推定をしてから３次元点群生成を実施． 3. Hybrid SfM Inc
