株式会社リクルート
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ロボットプログラミングⅡ：第13週 ロボットアーム
今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。 ソース Turtlebotをテレオペしたソースコードをベースに ~/catkin_ws/src/armbot2/src/teleop.cppを作成しました。ジョイント1とジョイント２の目標角度をパブリッシュし、/armbot2/joint_statesトピックをサブスクライブしジョイントの現在値を取得しています。この例では、目標角度に追従するのに時間がかかるのでループ毎に１秒スリープしてから現在値を取得しています。 // ~/catkin_ws/src/armbot2/src/teleop.cpp #include "ros/ros.h" // rosで必要はヘッダーファイル #
Gazebo + ROS で自分だけのロボットをつくる 4.URDFファイルをつくる - Qiita
はじめに 今回は、手順4.についてです。 完成までの手順 好きなCADソフトを使ってSTLファイルを作る 好きなソフトを使ってCOLLADAファイルを作る URDFファイルを作る ←今ココ GazeboとROSの連携 ros_controlについて 実際にlaunchしてみる 尚、本記事に出てくるロボット（２種類）のソースコードは、GitHubにて公開しております。 独立二輪型ロボット：http://github.com/CIR-KIT/fourth_robot_pkg また、本記事で対象にしているROSバージョンはIndigoです。 URDFってなに？ URDFとは、Unified Robot Description Formatの略であり、XML記法で記述するロボットモデルのフォーマットです。 何言ってんだ？という方は、ロボットを記述するためのプログラム言語だと思っておいてください。
【インタビュー】Pepperの父・林要さんの新会社「GROOVE X」が作るロボットとは？ - ロボスタ ロボスタ - ロボット情報WEBマガジン
TOP > インタビュー > 【インタビュー】Pepperの父・林要さんの新会社「GROOVE X」が作るロボットとは？ 昨年9月にソフトバンクロボティクスを退社した、Pepperの父・林要さん。林さんがプロジェクトの開発責任者を務めた「Pepper」は、昨年6月に無事一般販売を開始。世間の注目を大きく集める存在となりました。林さんはソフトバンクを退社後、数ヶ月間の準備期間を経て、ロボット開発を行う新会社「GROOVE X」（グルーヴ エックス）を設立し、すでに開発に着手しています。億単位の出資金を集めてスタートしたこの新会社が目指す最終調達額は、国内のハードウェアベンチャーでは異例の規模になる見込み。日本のハードウェアスタートアップを牽引する存在になることでしょう。では、「GROOVE X」は、一体どんなロボットを作るのか。２時間半ものお時間を頂き、今後の展開や開発中のロボットについて、
realteck 製作日記 第２章 Xenomai導入まとめ(備忘録)
どうもrealteckです。 今回は今やってる、Linux(Ubuntu)へのXenomaiパッチ当ての備忘録を書き残します。あくまで自分のために書いているので、何かあっても当方で責任は負えません。ご容赦ください。 以下Ubuntu 14.04 LTSにて ①対象とするカーネルとXenomaiバージョンの選定 ・インストール当初のUbuntuのバージョンは3.13.0-24 ・(このときの)XenomaiのI-pipe(パッチ当て用のツールとでも思えばいい)がlinuxのv3系では3.18.20までなので、それ以下で最大のものを選択する。v4系でもいいが・・・Ubuntu上での安定動作は謎。一度安定動作を確認したいときは手順②へ。動作に不安がない、またはmenuconfigの設定ができる自信があるなら③へ。 ②後のconfigに備えて一度カーネルをアップデート。(参考にしたサイト Hisa
産総研の女性型ロボ「HRP-4C」開発者座談会(その1)
3月16日に発表されたヒューマノイドロボット「HRP-4C」。ほとんど人間サイズのプロポーションを持ったボディと女性顔の外見に、国内外から多くの注目が集まった。 いっぽう、注目されたのは主に首から上ばかりで、首から下の胴体部分の細さや制御技術に関してはあまり言及されていないようにも見える。「HRP-4C」は唐突に生み出されたロボットではなく、これまで積み重ねられて来たヒューマノイド技術の研究の「流れ」のなかで誕生したものだ。「HRP-4C」を開発した独立行政法人 産業技術総合研究所(産総研)知能システム研究部門ヒューマノイド研究グループから4人の方に集まって頂き、座談会スタイルで「HRP-4C」開発後の反響や開発経緯、そして今後について、話を聞いた。 なお、敢えて「座談会スタイル」での取材をお願いしたのは、ざっくばらんに話を伺いたいと考えたからである。話が多少前後するところもあるが、複数の
ROS + Dockerを使ったロボットアプリケーション入門（１）準備編 | Tech-Sketch
ROSという言葉を聞いたことはありますか？ROSとは、ロボット用のアプリケーションを作成するためのシステム、豊富なライブラリ、可視化・ビルドツールなど、幅広い機能を提供している、ロボット開発者に大人気のオープンソースフレームワークです。 本連載では、ROSをより手軽に使うために、ROSが公式で配布しているDockerイメージを使ってロボットアプリケーションを作成する方法を紹介します。 今回は準備編として、ROSのDockerイメージを使って、ROSに標準で付属してるビューア（Rvizなど）やセンサ（XtionやUSBカメラ）をコンテナ内で使う方法を紹介します。その後、センサのキャプチャ処理と描画処理をコンテナ毎に分離することで、簡単な分散処理を行ってみたいと思います。 ROSとは ここではROSについて簡単に紹介します。ROSはRobot Operating Systemの略語ですが、実際
baby_touchさん復活エッセイ
Fumi Seto @baby_touch DARPAのRobotic Challenge http://t.co/Y7yIyraW やそれに対する井上先生のインタビュー http://t.co/03WvwprH ，そしてそれに対するtwitterでや某所のコメントを見て，妙なもやもや感が頭の中を支配している． 2012-04-20 20:51:19 Fumi Seto @baby_touch そのもやもやをここに吐き出すことがいいことなのかどうかわからないし，何もしていない今の自分の状況を鑑みると吐き出すことすら許されない気もするのだけれど，吐き出さないと処理できない気がするから，ここからのツイートはチラシの裏の落書き程度に思ってください． 2012-04-20 20:52:46 Fumi Seto @baby_touch http://t.co/DP795OSW 井上先生の仰っているこ
BSK12-0.8S08PDM BSK ベルニクス - チップワンストップ
一括検索 ・型番が特定できている場合に便利な検索 エクセルファイルやCSVファイルなどのBOM（部品表）をアップロードすることや、型番リストをコピー&ペーストして、お持ちの型番リストをそのまま検索。検索結果で瞬時に在庫や価格が確認でき、一度に買物かごや見積かごに投入が可能です。 ・型番が特定できていない場合（スペック等は決まっている）に便利な検索 キーワードでの検索でそれぞれのキーワードにマッチした複数の型番を表示。分類やメーカを絞り込んだりスペックやその他条件で絞り込みをしてお探しすることが可能です。（下記検索BOXにキーワードを貼り付け） ※改行で区切ってください。
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のむむ on Twitter: "(おしらせ)関西コミティア50で頒布した「こそこそ団のすごくうすいほん3」のサーボケースデータをGitHubに公開しました。 https://t.co/3kPAVky0vo https://t.co/jvvvHWdp29"
ROS(Robot Operating System)を使う
URDFを使ったロボットモデルの記述
No.6-5:GazeboをROSに繋ぐ (GazeboにおけるURDF 編) - 九州工業大学 CIR-KIT Blog
ロボットとロボット技術（RT）のポータルセンター：ロボナブル -
Cocreate Modeling PEで任意のdxfデータを取り込む方法 : もやねのロボット三昧