マイクロマウスの機体を同定するシステム同定により、マイクロマウス機体(独立二輪駆動型の移動ロボット)の 左右のモーター電圧から車体の回転並進速度への伝達関数を出してみました。 はじめに 昨年度、ロ技研内にCheeseというマイクロマウスのチームが設立されました。 最近ではチーム内での交流も増え、私自身もマイクロマウスへの意識が高まっています。 現在は今年のマイクロマウスの大会に向けて、マイクロマウス機体MIZUHOv2の製作を進めています。 MIZUHOv2の紹介記事 ハードウェアはとりあえず完成したので、次は制御部分の製作にとりかかっています。 マイクロマウスの制御系は下のようなものを考えています。 この制御系を設計するためには制御対象(図中の機体と書かれた部分)が数理的にモデリングできている必要があります。 今回の目的はこの制御対象をモデリングすること、端的にいうと伝達関数を求めることです。 制御対象のモデルが正確
