マイクロマウスの機体を同定する
システム同定により、マイクロマウス機体(独立二輪駆動型の移動ロボット)の 左右のモーター電圧から車体の回転並進速度への伝達関数を出してみました。 はじめに 昨年度、ロ技研内にCheeseというマイクロマウスのチームが設立されました。 最近ではチーム内での交流も増え、私自身もマイクロマウスへの意識が高まっています。 現在は今年のマイクロマウスの大会に向けて、マイクロマウス機体MIZUHOv2の製作を進めています。 MIZUHOv2の紹介記事 ハードウェアはとりあえず完成したので、次は制御部分の製作にとりかかっています。 マイクロマウスの制御系は下のようなものを考えています。 この制御系を設計するためには制御対象(図中の機体と書かれた部分)が数理的にモデリングできている必要があります。 今回の目的はこの制御対象をモデリングすること、端的にいうと伝達関数を求めることです。 制御対象のモデルが正確
インテル RealSense R200で進化した新機能とは？
ついに予約者向けに製品が届けられ始めたR200の機能概要と特徴を、従来製品のF200と比較しながらレビュー。 本連載は、新しいセンサーやデバイスを使ってみて、その概要や開発環境について紹介する不定期の連載である。初回となる今回は、インテル社のRealSense 3Dカメラ R200について紹介する。 インテル RealSense 3Dカメラ R200の概要 インテル RealSense 3Dカメラをはじめとする「インテル RealSense テクノロジー」は、インテル社が進めているDepth（深度、距離）センサーを使ったソリューションである。「インテル RealSense テクノロジー」の概要は「書籍転載：インテルRealSense センサープログラミング」を参照してほしい。 インテル RealSense 3Dカメラには、 F200 R200 SnapShot の3種類があるが、ここでは（
数値計算法概論常微分方程式の解法
本稿は、コンピュータを用いた常微分方程式の数値計算に関するアルゴリズムの個人的メモです。 数値計算に関する参考文献は図書やWEBなどで比較的簡単に入手可能で、それぞれ目的に合わせてまとめられていますが、 そもそもどんな手法が存在するのかを俯瞰するために網羅的に並べて、詳しく知りたい時のために引用文献を明記しました。 勉強する上で特に有用だったのが、専門家の方々がwww上で公開しているPDFファイルです。この場にて勝手に御礼申し上げます。 ※本稿の内容は、私の誤解やミスを含んでいる可能性が非常に高いです。もしよろしければ、ご連絡下さい。修正、コメントなどを追記いたします。 常微分方程式の標準的な形式は と表される。式(1)は１階の常微分方程式であるが、多階の常微分方程式の場合であっても階数に応じた変数を導入することで、１階の微分方程式の連立方程式に帰着される。つまり、式(1)を計算するための
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第一回 Language & Robotics 研究会 (LangRobo) の開催 - 記号創発システム論調査研究会
