状態フィードバックとオブザーバ
このページでは状態制御論におけるフィードバックと、それに必要な状態変数を推定する手法についてあつかいます。 状態変数のフィードバック 状態方程式で表したシステム をブロック線図で表すと、右図のようになります。 古典制御理論では、全体の出力 y を入力に対してフィードバックしました。それに対して、状態制御論におけるフィードバックは、状態変数をフィードバックします。これを状態フィードバックと言います。 具体的には、システムの入力 u に対して、 を入力します。 v は u に代わる、新しい入力です。 これを元のシステムの状態方程式、出力方程式に代入します。 この式を良く見ると、元々 A だったシステム行列が A-BF に置き換えられたシステムになったと見ることができます。 なお、(A,B)が可制御ならば(A-BF,B)も可制御、(C,A)が可観測ならば(C-DF,A-BF)も可観測です。 状態
その他のいまどきの制御の概要
ものを制御する際、制御工学Iやこれまで扱ってきたような「きっちり数式で表して、きっちり理論をチェックして、きっちり制御する」方法ですまないことは良くあります。最近ではコンピュータの能力も上がってきたので、モデル化がきっちりできれば現代制御理論で大規模に制御もかけられますが、そもそもモデル化できないときに困ります。 モデル化できない物でもある程度性格が単調なら、PID制御のような汎用の方法で制御できますが、そうも行かない物がよくあります。 ところが、機械仕掛けで数式で制御する方策が見あたらなくとも、熟練した人間が操作すれば一発、ということもあります。 また、人間をはじめ、生物は神経系に学習することで、さまざまな行動をとることができます。 制御のパラメータがなかなか見つからなくとも、数打ちゃ当たることもあります。 そういった、これまでの数式理論ベースではない、いまどき使われている制御の概要を見
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