2007-09-23今やってるやつの向きの指定に四元数を使おうと思う。外部から使うことはできるものの、いまだに内部がどうなってるのかは詳しくないので、あらためて勉強しなおし。そのログ。 四元数の目的 Quaternionとも呼ばれ、「向き」を決定するのに使う。もう少し厳密に言えば「姿勢」を一意に決定するために使う。「向き」と「姿勢」の違いはあとで出てくる。はず。 四元数の構造 「Quaternion」でググる。見つけたやつをもとにスタディ開始。 参考ここらへん。 http://tpot.jpn.ph/t-pot/program/35_quaternion/quaternion.html 原理ならここで http://staff.aist.go.jp/toru-nakata/quaternion.html 使うならここで まず、「Quaternion」とは「複素数」の拡張であるらしい。 「実数」だけなら、それは
