LEGO TECHNICからくり部屋 レゴ デルタロボットレゴでデルタロボットを作ってみました。作ったのはかなり前です。 デルタロボットはパラレルリンクで、普及しているシリアルリンクのロボットに比べて位置決め精度が高く、根元にアクチュエータを配置できるので先端を高速に動かすことができます。その代わり稼動範囲が狭いです。 これは工業用によく使われているタイプのデルタロボットです。 ３つの濃灰のリフトアームの角度によって先端の座標X,Y,Zが定まります。先端は常に水平に保たれます。独特で非常に面白い動きをします。これだけでも作る価値は十分にあります。 根元にNXTのモーターをつけてコントロールしてみましたがなかなか難しいです。 初めにNXTのモーターは出力軸のガタが非常に大きいので、そのままつけると全く精度が出ないです。 ウォームギアで減速するとガタは無くなりますが、動作が遅くなりせっかくのパラレルリンクの長所が無くなってしまいます。レゴに精度とすば
