LEGO TECHNICからくり部屋 レゴ デルタロボット
レゴでデルタロボットを作ってみました。作ったのはかなり前です。 デルタロボットはパラレルリンクで、普及しているシリアルリンクのロボットに比べて位置決め精度が高く、根元にアクチュエータを配置できるので先端を高速に動かすことができます。その代わり稼動範囲が狭いです。 これは工業用によく使われているタイプのデルタロボットです。 ３つの濃灰のリフトアームの角度によって先端の座標X,Y,Zが定まります。先端は常に水平に保たれます。独特で非常に面白い動きをします。これだけでも作る価値は十分にあります。 根元にNXTのモーターをつけてコントロールしてみましたがなかなか難しいです。 初めにNXTのモーターは出力軸のガタが非常に大きいので、そのままつけると全く精度が出ないです。 ウォームギアで減速するとガタは無くなりますが、動作が遅くなりせっかくのパラレルリンクの長所が無くなってしまいます。レゴに精度とすば
LEGO TECHNICからくり部屋 レゴ 玉入れ型のGBCモジュールを作りました
ボール発射型のGBCモジュールに挑戦してみました。 ボール発射というと、以前バネ内臓フィグによるボールの自動発射を作ったけれど、あれはGBCで使うにはあまりに不安定なので使えませんでした。 今回はとにかく安定した発射機構を目指しました。 バスケットゴールに入ったボールだけが次のモジュールに行けるというシビアな仕様になっています。 発射地点を3箇所作ってボールの処理速度を確保しました。 がんばった点 ・コントロールパネルで、3箇所のボール発射機の威力と方向を稼働中に自由に設定できる ・ボールの弾道に再現性がある ・モーターはPF Mモーター1個だけ ・モーターのパワーを変えても、ボールの威力は変わらない ・床下に埋め込めるように厚みの薄い発射機構 稼動部分が多いため内部構造は結構複雑です。複雑というよりぐちゃぐちゃです。内部構造はいつかアップしたいと思います。
LEGO TECHNICからくり部屋 レゴのレゴ選別マシン その２
動画をアップすると書くことがなくなってしまいましたが、レゴ選別機判定部について書きます。 upした動画 流れは動画を見ていただけたら分かると思います。 カメラにはLogicoolのC200を使っています。採用理由は安価であることと、マニュアルフォーカスであることです。実はレゴにはカメラがあるのですが、持ってないし古い製品なので性能も悪そうなので無理して入手せず市販のカメラを使いました。 秤は0～100g,0.01g刻みのものです。レゴの重さを量るには十分です。電池を除けばまず100gを超えることはありません。 判定はPCでやっています。OpenCVという画像処理用のオープンソースのライブラリを使っています。無料で簡単に画像処理が出来るので良いです。 カメラの画像から二値化処理で部品を抽出し、部品の面積や輪郭の長さなどの特徴量を抽出し、データベースのどの部品に一番近いで判定しています。そのた
LEGO TECHNICからくり部屋 レゴ工場製作記1
現在製作途中のレゴの生産ラインっぽいものを紹介します。 製作に着手したのは１年近く前なのですが、長い間放置されています。 かなり大きいので部屋のスペースを圧迫し、足で蹴飛ばしたり部品取りの犠牲なったりしてボロボロになっていました。少しフレーム部分を直しましたがまだ完成部分20%、仮組み部分25%、未着手55%くらいです。 この辺はほぼ完成していますが設計が古くちょっと直したい気分です。 エアシリンダと歯車とリンクの塊で、機械式にこだわっています。配管がぐちゃぐちゃになって自分で作ったはずなのに分けがわからなくなったので配管を取っ払った状態です。 作りたいのですが時間と気力と部品が足りない感じです。学校の授業が思ったよりもぎっちりだったので、完成は早くても１年後くらいな気がします。永久に完成しない可能性が高いです。計画を大きくしすぎた感が否めないです。進み次第アップしていく予定です。
LEGO TECHNICからくり部屋 レゴテクニック#8110ウニモグを開封しました
amazonで予約していた#8110ウニモグが届いたので早速開封しました。 本当は勉強も兼ねて一回インスト通りに組み立てるのがいいんですが、組み立てると分解するのがもったいなくなるので、今回はこのまま部品棚行きです。海外のレビュー動画でもう満足してしまったというのもあります。海外のレビューがあるので今更感がありますが、気になった部品について書きます。 ウニモグの目玉はなんと言っても#8049以来の空気圧系パーツです。 このセットに入っているpneumatic系パーツの一覧です。 小さい方の黄色いシリンダは9年ぶりくらいの復活だと思われます。(教育版の透明のシリンダを除く） チューブはあらかじめカットされています。 灰色のコンプレッサー用のシリンダは新型です。 旧型の青いシリンダと比較するとストロークは2ポッチで変わっていませんが、全体の長さが整数ポッチになって使いやすくなっています。旧型の
LEGO TECHNICからくり部屋
[固定記事] 2016年以後の情報については、新ウェブサイトの方で情報更新しています。 新ウェブサイト→http://akiyuki.jp/ 今後このブログは原則更新を行いません。 2016年以前の情報を見たい場合はこのブログを参照お願いします。 よろしくお願いいたします。
1
リリース、障害情報などのサービスのお知らせ
最新の人気エントリーの配信
処理を実行中です
j次のブックマーク
k前のブックマーク
lあとで読む
eコメント一覧を開く
oページを開く
