AR.Droneを動かそう（H.264ビデオのデコード） - Puku's Laboratory
AR.Drone 2.0は動画をH.264形式で送ってきます。 ※本記事中のH.264ビデオデコード方法はFFmpegのチュートリアル及び、AR.Drone Development様の記事を参考にしております。 やり方はこんな感じです。UVLCと比べて少し多くなります。 1. FFmpegの初期化 2. avformat_open_input()でビデオのポート(5555番)を開く 3. avformat_find_stream_info()でストリーム情報を取得 4. avcodec_find_decoder()で対応するデコーダを見つける 5. avcodec_open2()でコーデックを開く 6. ビデオ用のバッファを確保 7. 画像用のIplImageを確保 8. av_read_frame()でフレームを読み込む(内部的にメモリ確保されるので解放を忘れずに) 9. avcodec
ORB使ってみた - Puku's Laboratory
特徴点の検出器といえば、SIFT(Scale-invariant feature transform)やSURF(Speed-Upped Robust Feature)が有名です。 どちらもスケール回転不偏特徴量として優れていますが、CV Drone付属のOpenCVライブラリはNON_FREE無効でビルドしているため、これらが使えません。 ORB(Oriented-BRIEF)はOpenCV2.3から実装されたフリーの特徴検出器・記述子で、SIFTやSURFのようにスケール・回転不偏でありながら、SURFの10倍、SIFTの100倍 高速と言われています。リアルタイムで動かすにはもってこいですね。 SIFT detection: 0.417645 s description: 0.397645 s SURF (hessianThreshold = 2000) detection: 0.1
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