AR.Drone 2.0は動画をH.264形式で送ってきます。 ※本記事中のH.264ビデオデコード方法はFFmpegのチュートリアル及び、AR.Drone Development様の記事を参考にしております。 やり方はこんな感じです。UVLCと比べて少し多くなります。 1. FFmpegの初期化 2. avformat_open_input()でビデオのポート(5555番)を開く 3. avformat_find_stream_info()でストリーム情報を取得 4. avcodec_find_decoder()で対応するデコーダを見つける 5. avcodec_open2()でコーデックを開く 6. ビデオ用のバッファを確保 7. 画像用のIplImageを確保 8. av_read_frame()でフレームを読み込む(内部的にメモリ確保されるので解放を忘れずに) 9. avcodec