つくろぐ
最近のSSDの普及に伴い、過去の物感が強くなってきているHDDですが、 実は謎技術の塊だったりします。 例えば読み取りのための磁気ヘッドは空気圧を使ってディスクから少し浮いています。 またヘッドは超高速で動き、かつ0.3μmぐらいの単位での位置合わせを行なっています。 まさにHDDは現代のオーパーツといえるでしょう。 HDDは一度中身を見てみたいと思っていたのですが、 最近読み取りのできなくなったHDDが手に入ったため、分解を行ったので写真をまとめておきます。 今回はヘッドのサーボ機構をメインに観察しました。 これが今回の素材です。 まずはネジを外して蓋を開けます。 中身はこんな感じ。 各部をもう少し詳しく見てみます。 アームはこんな感じ。 制御回路とヘッドを繋ぐフレキ基板の配置や長さも、恐らくヘッドの動きを邪魔にならないよう決められているのでしょう。 アームの軸と根本。 根本の所には磁石
つくろぐ 制御とか。
では今日は制御の話をしたいと思います。 誘導は以下の3つのフェイズから成っています。 1.発射直後、姿勢を保持したまま上昇する 2.水平飛行に移行し、慣性航法装置を用いて目標へ向かう 3.赤外線センサーからの出力を元に目標へ向かう フェイズ1では、発射した瞬間の姿勢を記憶し、この値を目標値とし、PD制御を用いて姿勢を制御します。 このとき、センサー出力値からミサイルの姿勢を推定する必要があります。 使っているセンサーは加速度、磁気、ジャイロをそれぞれ3軸で、 これらのセンサーの値をオリエンテーションフィルタと呼ばれる手法を使って統合し、姿勢の推定を行なっています。 また姿勢はクォータニオンという表現方法を使って計算し、特異点が発生しないようにしています。 発射の瞬間から一定時間経過するとフェイズ2へ移行します。 フェイズ2へ移行するまでの最適な時間は、発射時の空気圧などによって変化します。
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