同次線形方程式の解COLMAPで三次元復元を行う際に既知のカメラパラメータを利用する方法についてメモしておく。多くの場合、SfMでカメラパラメータも含めて推定することで十分だが、例えばCMUの Panoptic dataset のようにカメラキャリブレーション結果が提供されているようなものに対して、COLMAPを適用してみたい場合は提供されているカメラパラメータを利用する方が良い場合がある。実際に、Panoptic datasetでCOLMAPを実行するとマッチングが上手くいかず推定に失敗する場合が多くある。 既知のカメラパラメータを利用する方法については、COLMAPのFAQの中で回答があるので、ここにある通りにcamera.txt, images.txt, point3D.txtを準備すると良い。 Reconstruct sparse/dense model from known camera pose
