ランキング参加中ロボット ジャパンオープン2022は予定通りサイズが180mmになります。 2021ルールに記載されていたので対応済みですね。 作り変えが必要な方は材料選択の参考にして下さい。 ロボカップジュニアの大会で見かける材料は木材（MDF）、樹脂（板を加工・３Dプリンタ）、アルミ、CFRPと言うところでしょうか。 製作の早さ・安さ・強度・精度の4拍子そろった”アクリル（キャスト）樹脂をレーザー加工”する事をお勧めしています。 （過去記事のこちら↓も御参照下さい） 学校の部活で3D CADを導入するには（ロボカップジュニアに取り組んで居られる指導者の方向け） - 隠居エンジニアのものづくり ”アクリルで作ったら試合中に割れた”と言う話もありますが、ロボットを見ると応力集中する形状（肉抜き、細長い部分、穴の連結）になっています。 要するに材料の問題では無く、設計の問題ですね。 材料の実

ランキング参加中ロボット ボード選択の件は”NucleoでLチカ”を参照下さい重複説明部分は割愛致します。 サーボモータを下図ポートと接続してください。 Arduino IDEのスケッチ例にサンプルプログラムがあります。 Nucleo-64用のスケッチ例-Servo-”Sweep”を選択 ダウンロード完了後はサーボホーンが0度から180度までの回転を繰り返します。 USB給電で動作しますので大きなサーボモータは電流不足で動かない場合があります。 なるべくトルクの小さいサーボで動作確認することをお勧めします。 サーボモータによっては180度の可動域がない場合がありますので0度付近または180度付近でサーボモータから異音（ジーと言う感じ）がある場合は直ぐに停止してください。 サーボモータの制御信号規格はラジコン由来ですので、電動ラジコン用（前進-停止-後進）のESCをモータドライバ代わりに利用

ランキング参加中ロボット ボード選択の件は”NucleoでLチカ”を参照下さい重複説明部分は割愛致します。 超音波センサ（PING）を下図ポートと接続してください。 Arduino IDEのスケッチ例にサンプルプログラムがあります。 ”PING”を選択 Arduino IDEのスケッチ例”Ping”が超音波センサーサンプルプログラム ダウンロード完了後はシリアルモニタで距離が見れます。 次はサーボモータを紹介します。

ランキング参加中ロボット サンプルプログラムはマイコンボードのLEDを制御しますので、外付けの回路は不要です。 マイコンボードだけで動作確認ができます。 （説明はNucleo F446REを使う前提で行います。） Arduino IDEのスケッチ例にサンプルプログラムがあります。 ”Blink”を選択します。 ソースリストでLEDは予め設定されてます。 void setup() { // initialize digital pin LED_BUILTIN as an output. pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); } この”LED_BUILTIN”はボード毎のLEDピン配置に接続する定義が予め行われていますので、以下のボード選択手順を行えばソースリストは一切変更する必要なく動作が保証されます。 ボード選択 ボードから"Nucleo-64"を左クリック 次に"B

ランキング参加中ロボット NucleoをArduinoIDEで開発する際に注意が必要なポイントはPWM、外部割込み、I2Cなどの多機能ポートの位置です。 私もI2Cを動作させるのにとても苦労しました。 ArduinoUNOではSDA：A4、SCL：A5なのでNucleoでも同じ位置に接続して動作確認するもNG！ PING、Servoと順調に動作確認できていたので、”あれ？”となりました。 一番のハマりポイントだと思いますので気を付けて下さい。 F446REではSDA：D14、SCL：D15となります。 繋ぎ変えたらあっさり動作しました。 図の青色はNucleoネイティブのピンで、内側のピンクがArduinoUNO互換ピンです。 ArduinoUNO互換ピンを両脇に表形式で追記してありますので黄色の位置に注目して下さい。 マイコンボード毎に異なる可能性がありますので、必ず御自分のボードの多機

ランキング参加中ロボット ロボカップジュニアの定番ロボットキットTJ3を使っていて、Arduino UNO、Arduino　Microに移行する人は多いように思います。 移行を考える人達は、C言語での開発がある程度できるので解説の必要がないかもしれませんが、ダイセン電子工業さんのセンサをArduinoで使用する方法をまとめます。 アナログポート（A0,A1,A2,A3に接続して”analogRead(pin)”でデータ取得)に接続して使うセンサ ラインセンサー ラインセンサー | ロボット,センサー | 株式会社ダイセン電子工業 (daisen-netstore.com) ホワイトラインセンサー ホワイトラインセンサー | ロボット,センサー | 株式会社ダイセン電子工業 (daisen-netstore.com) シングルパルスボールセンサー シングルパルスボールセンサー | ロボット,