ROSとRTMの違い：モデルベースなシステムエンジニアリングの視点から | ysuga.net
どうも．ysugaです．ちょっと気づいたことをメモしておきますね． どうも仕事ではROSの方が使用頻度が高くなっていますが，個人的にはRTM (RTミドルウエア) 支持派なので，読む方はそういう視点で書いてることを気に留めて読んでくださいね． 1. はじめに さて，RTMとROSの基本的なことについては，このウェブサイトの入門記事の最初の内容を読んでもらうとして，すこしモデルベースな行程でロボットシステムを作ろうという視点から比べてみた話です． 結論的には，ROSはモデルベース開発には向いてないかも・・・間違ってたら教えて！・・・という結論．今後に期待してますけど． モデルベースシステム開発というのは，OMGが推奨している開発行程のスタイルで，SysMLという規格に乗っ取った形でドキュメントを作っていって，そこから自動生成を使ってシステム開発を進めていきましょう．という話． これをROSで
ロボット白書2014（４）ロボットミドルウェアとロボットOS、ロボットシミュレーションの進展：『ビジネス2.0』の視点：オルタナティブ・ブログ
ロボット白書2014の「1. ロボットについて」のシステム化技術の内容を元に、ロボットミドルウェアとロボットOS、ロボットシミュレーションについてまとめてみたいと思います。 ロボットは、「移動技術」、「環境知能化技術」、「認識処理技術」、「センシング技術」、「制御技術」、「人工知能」、「リアルタイム技術」など、さまざまな技術要素があり、これらの技術要素を統合し、ユーザニーズや目的に応じたロボットシステムを構築してくいくことが求められています。 従来のロボット開発は、スクラップアンドビルドにより開発されていたため、必ずしも効率がよくなく高コスト構造となっていましたが、ロボットのシステム化を進めるための手法に、モジュール化とシミュレータを用いたオフライン開発が進んでおり、それらを支援するOpenRTM-aist(open source robotic technology middleware
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