このブログは、株式会社フィックスターズのエンジニアが、あらゆるテーマについて自由に書いているブログです。 はじめに こんにちは、エンジニアの高木です。 私は現在、adaskitという社内の自動運転関連のオープンソースプロジェクトに携わっており、プロジェクトの成果としてこれまでlibSGMやcuda-bundle-adjustmentなどを公開しています。 今回はVisual SLAMやSfM(Structure from Motion)で行われる局所特徴量計算について、CUDAによる高速化に取り組んだ話を紹介します。また、そのソースコードをcuda-efficient-featuresという名前でGitHubに公開しました。 fixstars/cuda-efficient-features 背景 局所特徴量計算 Visual SLAMやSfMでは、2つの視点間の相対的なカメラ姿勢を推定する
![CUDAによる局所特徴量計算の高速化とソースコード公開 - Fixstars Tech Blog /proc/cpuinfo](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/aa5e5699644169f603098bd2b3f6d444abe7dc56/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Fproc-cpuinfo.fixstars.com%2Fwp-content%2Fuploads%2F2023%2F12%2Fmatches-1024x385.png)