デュアルクォータニオン徹底解説 | Nyahoon Games Pte. Ltd.
前回クォータニオン徹底解説というのを書いたので、デュアルクォータニオン(Dual Quaternions)についても書いてみたいと思います。 デュアルクォータニオンというのは文字通り2つのクォータニオンを使って、回転だけでなく移動量も同時に表現しようというものです。でも、回転はクォータニオンを使って、移動量は普通に3次元ベクトルを使えば済む話なので、3Dゲームの開発でデュアルクォータニオンはほとんど使われていませんでした。しかし、デュアルクォータニオンをキャラクタのスキニングに使う手法が Kavan らによって発表されて、3Dゲームの開発でもデュアルクォータニオンが注目されるようになりました。 私もデュアルクォータニオンを使ったスキニングを実装したことはあったのですが、なぜデュアルクォータニオンによるスキニングがうまくいくのか、いまいちよくわかっていませんでした。今回このブログを書こうと思
【大阪北部地震】震源断層は特定できず 複雑な発生メカニズム 地震調査委が評価公表
大阪府北部で震度６弱の揺れを観測した地震の発生を受け政府の地震調査委員会は１８日、臨時会合を開き今回の地震に関する評価をまとめ公表した。地震を起こした震源断層は特定できず、周辺の活断層帯と「関連した活動である可能性がある」との表現にとどまった。 会見した平田直委員長は「（発生メカニズムが）非常に複雑で、どの断層に関連しているかを言うのは難しい」と述べた。 今回の震源周辺は地震を起こすひずみがたまりやすい「ひずみ集中帯」に含まれ、近くには東西に延びる有馬－高槻断層帯のほか、上町、生駒の各断層帯が南北に延びている。 このうち上町断層帯は震源から西に少し離れているが、地下の断層面は東側に向かって傾斜しており、震源周辺まで延びている可能性があると判断した。 調査委は、今回の地震がいずれかの活断層帯に関係することは否定できないとしたが、どれか１つを特定するのは困難だという。今回のようにマグニチュード
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