外乱相殺仕事人！！ MEC と外乱オブザーバ0. はじめに 苦労して制御対象のモデリングをし，制御系を設計を行ったとしても，実機を動かしてみると，様々な要因で思ったとおりに動かないということは珍しくありません．その要因のひとつは外乱です．この外乱を補償するために，外乱オブザーバを利用することが考えられます．また，最近，外乱オブザーバと同様の機構として MEC (Model Error Compensator，モデル誤差補償器) が岡島らにより提案されています． 本記事では，筆者が理解した範囲で，なるべく平易に MEC と外乱オブザーバの基本原理をさらっと説明することを試みます．そして，Simulink を利用した非線形シミュレーションによりその有効性を検証します．配布する MATLAB/Simulink ファイルは からダウンロードしてください．R2023b, R2023a, R2022b, R2022a, R2021b, R201
