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control_eng_chのブックマーク (107)

  • 2024年の研究室振り返り

    2024年は色々と忙しく過ごしました。まず、学内委員に加えてSICE制御部門の事業委員会に加わりました。研究室は、5名のB4が加わりました。 修士8名、4年生5名、留学生1名の14名体制でした。 2023年の振り返りと2024年の抱負(研究と教育SNS) - 制御工学ブログ 上記に述べていた目標は何一つ達成できませんでした。今年こそはYouTubeの登録者1万人を目指します。 制御工学チャンネル - YouTube 今の登録者は9540名であり、残り460名です。なお、チャンネルの総視聴数は75万回であり、100万回再生も狙っていきたいところです。 動画ポータルサイトは、control-theory.comというドメインを獲得し、かなりわかりやすいドメインになっています。少しづつではありますがアップデートしています。 制御工学チャンネル:500以上の制御動画ポータルサイト Contro

    2024年の研究室振り返り
  • SICE九州支部講演会2024 - 制御工学ブログ

    日より2日間の日程でSICE九州支部講演会があります。熊大学工学部での開催です。 第43回計測自動制御学会九州支部学術講演会 当研究室からは修士の5名が発表します。参加はB4、GEC学生も含めた全員で15名になります。情電は松永研、小林研、機械は水研、佐藤研、山口研の研究室から発表があります。 1日目の発表 特別講演はJAXAの方の講演でした。DX推進に関して色々と聞けました。 懇親会では、城見櫓に行きました。 城見櫓で技術交流会 pic.twitter.com/2DRQPHOVqz — Hiroshi Okajima (@control_eng_ch) 2024年11月30日 日2日目も2件の研究室からの発表があります。 2日目の発表

    SICE九州支部講演会2024 - 制御工学ブログ
  • 自動制御連合講演会の参加報告(20241122-1124)

    日から、姫路で開催される自動制御連合講演会に参加します。 第67回 自動制御連合講演会 – 現在、準備中です 駅から会場まで歩くと20分ぐらいです#rengo67 pic.twitter.com/EEbJud9Jxh — みなみ ゆうき (@yuki373) 2024年11月22日 22日(前日) 11:16のみずほで姫路に向かいました。たまたま、学生2名も同じ新幹線だったようです。 熊駅 荷物を置いて、姫路城に行ってきました。なお、3名連れてきています。 姫路城付近にて 今回は、連合講演会の発表3件に加えてSICE九州が5件あり、練習も結構しました。特に、システム同定関連のテーマが説明が難しい内容なので難儀しました。あとは学生に任せています。 発表は以下の通りです。どうぞよろしくお願いします。 23日 朝から、川田先生に実験装置を見せてもらいました。 かーたー先生に装置を見せてもらい

    自動制御連合講演会の参加報告(20241122-1124)
    control_eng_ch
    control_eng_ch 2024/11/22
    学生3名と参加している自動制御連合講演会の記事です。3件(システム同定、モデル誤差抑制補償器、信用取引)のテーマで学生が発表します。
  • 様々な対象のインパルス応答とステップ応答を示し、状態空間モデルについて説明する記事

    この記事では状態空間モデルと制御系の応答についてまとめます。関連動画は以下のものです。また、状態方程式について説明した関連記事リンクは最下部に置いています。 youtu.be 状態空間モデルと次数 状態空間モデルの入出力数 数値シミュレーション例 関連記事 執筆者情報:岡島 寛 (熊大学工学部情報電気工学科准教授,Web, YouTube)約20年教員をやっています。モデル誤差抑制補償器,状態推定,量子化制御など制御工学の研究をしています。 状態空間モデルと次数 状態空間表現の全体像 制御対象の動特性を表現する方法として状態方程式があります。説明は次の記事「状態方程式の概要」で行っております。次数が大きいとより複雑な動特性を表現することができます。ここでは、, , の3パターンの制御対象を説明します。次の図がのケースです。 n = 1の場合 はスカラであり、も1入力である場合にはスカラに

    様々な対象のインパルス応答とステップ応答を示し、状態空間モデルについて説明する記事
    control_eng_ch
    control_eng_ch 2024/11/08
    状態空間モデルとステップ応答、インパルス応答を示した記事です。様々な対象を扱っています。
  • 線形行列不等式を用いた最適制御器の設計手法

    記事では,線形行列不等式を用いた制御器設計について述べます。線形行列不等式を用いた設計法は制御工学において非常に有益なツールとして知られています。 以下の解説記事でMATLABを用いた線形行列不等式に基づく制御器設計について説明をしており,それを抜粋したものになります。 www.jstage.jst.go.jp 線形行列不等式と制御系設計 LMI問題の求解例 LMIとして与えられる制御仕様 LMIの関連動画 LMIの関連記事 LMIの書籍 執筆者情報:岡島 寛 (熊大学工学部情報電気工学科准教授,Web, YouTube)約20年教員をやっています。モデル誤差抑制補償器,状態推定,量子化制御など制御工学の研究をしています。 線形行列不等式と制御系設計 線形行列不等式(Linear Matrix Inequality, LMI)を用いた手法は,制御工学分野における最も強力な制御器(コント

    線形行列不等式を用いた最適制御器の設計手法
    control_eng_ch
    control_eng_ch 2024/10/19
    線形行列不等式に基づく制御系設計についての記事です。線形行列不等式に基づく制御問題はMATLAB等の数値計算ソフトウェアで解くことができます。
  • Discretization of continuous-time control systems - 制御工学ブログ

    Discretization of Continuous-Time Control Systems When expressing the characteristics of a control target based on physical laws, it is often represented in the form of differential equations, which are treated within the framework of continuous-time representation. However, when implementing the controller, although it is for a brief moment, the control input is calculated at discrete steps and a

    Discretization of continuous-time control systems - 制御工学ブログ
  • 連続時間線形時不変システムとその離散化: シフト形式表現とデルタ形式表現 - 制御工学ブログ

    連続時間システムの離散化 物理法則に基づいて制御対象の特性を表現すると、しばしば制御対象は微分方程式の形で表現され、連続時間表現の枠組みで扱うことになります。一方で、制御器を実装する際には、短い時間ではありますが、離散ステップごとに制御入力を演算し、それを対象に印加する形になるため、離散時間系としての表現を用いることになります。このようなことを鑑みると、連続時間系と離散時間系との間の関係を、設計者の状況に合わせて使い分けれた方が都合が良いです。連続時間の伝達関数は を変数とするのに対して、離散時間ではシフトオペレータ を利用します。 一方で、連続時間系と離散時間系の関係については、教科書レベルでさまざまな方法が書かれています。その中でも、変換としては双一次変換が有名です。 連続時間システムの離散化 連続時間システムと離散時間システムの間の関係について 連続時間信号と離散時間信号 パルス伝達

    連続時間線形時不変システムとその離散化: シフト形式表現とデルタ形式表現 - 制御工学ブログ
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    control_eng_ch 2024/09/16
    連続時間システムの離散化について説明している記事です。システムダイナミクスが連続の微分方程式表現であっても、制御実装時には離散化のプロセスを踏みます。
  • 制御研究者の祭り!高知工科大学でのSICE FES 2024 with Annual Conference (8月27-30日) #Kitamorism #ヨビノリ特別講演

    8/23初稿、8/24、26、28、29、30、31、9/11追記 高知工科大学にて計測自動制御学会の会議SICE FES 2024が開催されます。参加したときの様子などをこちらの記事でまとめていきます。SICE FESは、今年からの名称で、これまではSICE Annual Conferenceでした。FES内にSICE Annual Conferenceが併設されるような形です。 SICE FESのページはこちらです。 SICE2024 ブログ記事は、8月27日~30日の間にも追記していく予定です。 事前準備 参加予定 以下の制御工学勉強会への参加を予定しています。 #制御工学勉強会 in SICE FES!! 出張特別版の現地参加申込は来週、2024-08-14(水) 17時頃までですのでお忘れなく!https://t.co/lmo6uoBXpZ — ΦAΦ(ファイ) (@Physi

    制御研究者の祭り!高知工科大学でのSICE FES 2024 with Annual Conference (8月27-30日) #Kitamorism #ヨビノリ特別講演
    control_eng_ch
    control_eng_ch 2024/08/23
    SICE FES 2024の参加記事です。8月27日~30日で参加します。今年は、ヨビノリ(YouTuber)の特別講演が企画されています。その他、様々な取り組みがなされています。都度更新し、7500文字になりました。
  • ありがとうディープラーニングおじさん - karaage. [からあげ]

    最初に その後のディープラーニングおじさんの話です。シンデレラの続きみたいなものなので、読まないほうが夢を壊さないかもしれませんということだけ、ここで注意喚起いたします。 この記事、ずっと下書きに入ったまま公開しようか迷っていたのですが、ディープラーニングおじさんのご家族にもご了承いただき、公開することにしました。そこまで拡散は希望していないのですが、特に制限するつもりはありません(できません)。 ディープラーニングおじさんとの出会い振り返り ディープラーニングおじさん(以下Dおじさん)とは、今だに私のブログでトップのPV数を誇る記事の主役です。 上記記事ではあっさり書いていますので、もうちょっと解像度高く思い出しながら振り返ってみたいと思います。 そもそもの出会いは、社内で異動した後、たまたま隣の課にDおじさんがいたことからはじまります。Dおじさんは、私より一回り以上上の年齢(50代後半

    ありがとうディープラーニングおじさん - karaage. [からあげ]
  • 制御システムにおける極零相殺について - 制御工学ブログ

    この記事では極零相殺についてまとめます。伝達関数、極、零、および極零相殺は、制御システムの解析と設計において基的かつ重要な概念です。これらを正確に理解し、適切に扱うことで、システムの安定性や応答特性を効果的に管理することが可能になります。ここでは、極零相殺によるシステム簡略化と極零相殺において注意すべき点について触れます。 伝達関数に基づく制御の全体像はこちら blog.control-theory.com 伝達関数 極と零点について 安定な極零相殺 不安定な極零相殺 非線形システム 関連記事 線形システムに関する書籍 伝達関数 伝達関数は、線形時不変システム(LTIシステム)における入力と出力の関係を周波数領域で表す数学的なツールです。具体的には、システムへの入力とその出力との間の関係を、複素変数 の関数として表現します。システムの微分方程式をラプラス変換することで導かれ、次のように定

    制御システムにおける極零相殺について - 制御工学ブログ
    control_eng_ch
    control_eng_ch 2024/08/19
    本記事では伝達関数と極零相殺について述べます。
  • 「なぜあの人は好きなことだけやって年収1000万円なのか?」を読んで起業について考える - karaage. [からあげ]

    起業について考える日々 最近、起業が少し気になっています。特に自分が凄い起業したいというわけではなくて、周りの人が大体起業しているからです。仕事の同僚も、一緒に働いている自分より若いメンバーも大体起業していて 「えっ、起業してない自分は少数派?」 みたいな感じになっています。「人間は周り5人の平均になる」みたいな話もある上に、実体験として、周りにを書く人が増えたら自分もいつの間にかを書いていたり、周りに転職する人が増えたらいつの間にか転職していたりしたので、そのうち起業しちゃう可能性も全く無くはない気がします。 ただ、自分には特に世界を変えたいとか、大金持ちになりたいとかだいそれた野望みたいなのはないので、全然起業にピンと来ていません。そんな自分にピッタリのタイトルの、「なぜあの人は好きなことだけやって年収1000万円なのか?」があったので、読んでみました。 なぜあの人は好きなことだ

    「なぜあの人は好きなことだけやって年収1000万円なのか?」を読んで起業について考える - karaage. [からあげ]
  • #Arduinoを使った制御実験の基礎解説🤖 #実験 - 制御工学ブログ

    この記事ではArduinoを用いた制御実験を進めるにあたって必要な事項について説明します。Arduinoは、安価なIoTデバイスであり、広く利用されています。制御工学教育でもArduinoは有用です。ここでは、実際にArduinoを利用するにあたっての基礎事項を一通り説明します。制御実験について説明した動画や関連記事リンクは最下部に置いています。 Arduinoとは スケッチの基構造 setup()関数 loop()関数 スケッチの主な用語 ライブラリ ピンモード デジタル書き込み(digitalWrite) アナログ書き込み(analogWrite) デジタル読み取り(digitalRead) アナログ読み取り(analogRead) プログラム例(スケッチ) Arduinoを制御器として使う 制御入力 制御出力 離散時間系と制御周期 Arduino UNOのスペック その他の特徴 制

    #Arduinoを使った制御実験の基礎解説🤖 #実験 - 制御工学ブログ
    control_eng_ch
    control_eng_ch 2024/08/13
    Arduinoを用いた制御実験に関する記事です。Arduinoボードは様々な用途で用いられ、制御の教育用途でも広く利用されています。
  • 重ね合わせの理・テブナンの定理・ノートンの定理: 電気回路論 - 制御工学ブログ

    この記事では重ね合わせの理,テブナンの定理,ノートンの定理についてまとめます。以下は重ね合わせの理,テブナンの定理,ノートンの定理についてまとめた動画は最下部にあります。 電気回路の諸定理について 重ね合わせの理 重ね合わせの理の例題 テブナンの定理 ノートンの定理 関連動画 重ね合わせの理の動画 テブナンの定理の動画 ノートンの定理の動画 電気回路の関連記事 電気回路関連の書籍 電気回路の諸定理について 重ね合わせの理 それでは重ね合わせの理について説明したいと思います。ひとつの回路の中に複数の電源がある場合の挙動について考えます。重ね合わせの理を使えば単純な1電源の回路の結果の足し算として、複数電源の回路の挙動を調べることができます。 重ね合わせの理の具体的な定義は以下の通りです。 多数の起電力を含む回路網の各点の電位又は電流の分布は、これらの起電力がそれぞれ単独に存在する場合の電位又

    重ね合わせの理・テブナンの定理・ノートンの定理: 電気回路論 - 制御工学ブログ
    control_eng_ch
    control_eng_ch 2024/08/12
    電気回路の基礎事項である重ね合わせの理と、それに関連するテブナンの定理、ノートンの定理について説明しています。
  • 制御工学チャンネルの動画10選(制御工学の学習)

    制御工学チャンネルの登録者が9000名に到達し、視聴数も70万回に到達しました。記事では、これまでの動画の中から制御工学の動画10個をピックアップして紹介しようと思います。さらに、番外編として制御以外の動画も紹介します。 blog.control-theory.com 以下が制御工学チャンネル(YouTubeチャンネル)のURLです。 www.youtube.com [1] 制御工学の様々な手法を1分で解説 [2] 状態方程式に基づく制御の総まとめ [3] 伝達関数に基づく制御の総まとめ [4] モデル誤差抑制補償器の実装による既存制御システムのロバスト化 [5] モデル予測制御 [6] PID制御 [7] クレーンの振れ止め制御 [8] むだ時間系の制御 [9] 非線形制御入門 [10] LMI(線形行列不等式)と制御 番外編 RLC回路の過渡現象解析(線形常微分方程式の求解) 工学問

    制御工学チャンネルの動画10選(制御工学の学習)
    control_eng_ch
    control_eng_ch 2024/08/08
    制御工学チャンネル(YouTubeチャンネル)内の制御に関する動画をお勧め順に10本ピックアップしました。
  • Introduction to Control: Control systems with unstable zeros.

    blog.control-theory.com

    Introduction to Control: Control systems with unstable zeros.
    control_eng_ch
    control_eng_ch 2024/08/04
    System with unstable zeros is discussed in this blog. Key topics are inverse system, inverse response, performance limitation and so on.
  • Control Engineering: Understanding Partial Fraction Decomposition - Control Engineering Topics

    blog.control-theory.com

    Control Engineering: Understanding Partial Fraction Decomposition - Control Engineering Topics
  • 制御工学チャンネルの登録者数:目標達成に向けて

    制御工学チャンネルの登録者数が9000名に到達しました。 www.youtube.com 後1000名で目標としていた10000名に到達するので、再加速していきたいところです。 制御工学チャンネルトップページ 登録者数(2024/8/1時点) これまでの、チャンネルの登録者推移は以下のようになります。 登録者推移 コロナ禍で動画をアップした2020年6月ごろから一定のペースで登録者が増えていて、最近はなだらかな増加ペースとなっています。動画の投稿頻度は、2020年~2022年が多く、今は減少傾向にあります。 全期間での動画再生数は以下の通りです。 動画再生数(全期間) 直近の28日では次の通りです。全期間とは傾向が違います。 動画再生数(直近28日)

    制御工学チャンネルの登録者数:目標達成に向けて
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    control_eng_ch 2024/08/01
    制御工学チャンネルの登録者数
  • 制御工学の基本原理を学ぶ:伝達関数に基づく制御(記事まとめ)13トピック

    この記事では伝達関数に基づく制御について1つの記事にまとめます。伝達関数に基づいた周波数領域での制御の個々のトピックの詳細を説明した記事へのリンクは都度貼っています。 伝達関数と基事項 制御工学における仕様 ラプラス変換 伝達関数の定義 ブロック線図 極と零点について 不安定零点と制御性能 部分分数分解による信号要素の分解 簡単な部分分数分解と信号波形の例 ボード線図 ボード線図の表現 ボード線図の例 ラウスの安定判別法 ナイキスト線図と安定判別法 安定性判別法 一巡伝達関数が安定な場合 PID制御 PID制御器の内部構造 比例動作 微分動作 積分動作 内部モデル原理 内部モデル原理(ステップ) 制御系のむだ時間 むだ時間系の応答波形 制御工学チャンネル内の伝達関数に基づく制御の関連ページ 伝達関数に基づく制御・古典制御の書籍一覧 伝達関数と基事項 blog.control-theor

    制御工学の基本原理を学ぶ:伝達関数に基づく制御(記事まとめ)13トピック
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    control_eng_ch 2024/07/31
    伝達関数に基づいた制御手法のまとめページです。制御工学を学ぶ上で伝達関数やラプラス変換などの基礎事項、設計に係るPID制御などの手法の理解が重要です。記事後半では、制御動画ポータルについて触れています。
  • ナイキスト線図と安定判別法 - 制御工学ブログ

    この記事ではナイキスト線図とナイキストの安定判別法についてまとめます。一巡伝達関数(開ループ伝達関数)が安定であったとしても、フィードバック後の閉ループシステムが安定とは限りません。ナイキストの安定判別法は、閉ループ極の計算をせずに図的に安定性を判別する方法です。ここでは、ナイキストの安定判別法について説明を行う。 一巡伝達関数と閉ループ制御系 安定性判別法 一巡伝達関数が安定な場合 一巡伝達関数が不安定な場合 PID制御との関係 スモールゲイン定理との関係 関連書籍 一巡伝達関数と閉ループ制御系 ここでは、閉ループ系の安定性について確認します。まず、およびが与えられているものとします。 閉ループ系 ここで、 \begin{equation} L(s) = P(s) C(s)\end{equation} を一巡伝達関数と呼びます。閉ループ系の入出力特性は次のように与えられます。 \begi

    ナイキスト線図と安定判別法 - 制御工学ブログ
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    control_eng_ch 2024/07/31
    ナイキストの安定判別法についていくつかの一巡伝達関数と波形を表示して説明してます。
  • 【極を計算せずに制御系の安定性をチェック】ラウス・フルビッツの安定判別法(基本手法と応用) - 制御工学ブログ

    この記事ではラウス・フルビッツの安定判別法についてまとめます。制御システムの安定性について説明した動画や関連記事リンクは最下部に置いています。 伝達関数の安定性 ラウスの安定判別法 フルビッツの安定判別法 低次システムの安定性について 例題 ラウスの安定判別法の応用例 安定性の動画・関連記事 伝達関数の安定性 入出力伝達関数が与えられたとき、その安定性を判別するには、の分母多項式の係数に着目する必要があります。 \begin{equation} G(s) = \frac{N(s)}{D(s)} \end{equation} 分母多項式の係数を確認して安定性を調べます。まず、の係数を確認したとき、全ての係数が同じ符号である必要があります。例えば、が \begin{equation} D(s) = s^3 -3s^2+4s+2 \end{equation} と与えられると符号が異なる係数がある

    【極を計算せずに制御系の安定性をチェック】ラウス・フルビッツの安定判別法(基本手法と応用) - 制御工学ブログ
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    control_eng_ch 2024/07/23
    制御系の安定性解析:ラウス・フルビッツの安定判別法。極配置への応用も解説