焦点距離の定義と用法をまとめてみた - かみのメモ
珍しく光学の話題です。 コンピュータビジョンの分野では、いくつかの文脈で焦点距離（focal length）という単語が登場します。 この単語は元を辿れば全て同じ定義に行き着くのですが、使われる文脈によって前提とする考え方が少し違うので混乱しやすいです。 この記事では、そんな焦点距離という単語の定義と用法についてまとめてみます。 例によって間違い等あればコメントお願いします。 スポンサーリンク もくじ 1. 単レンズの焦点距離 2. カメラレンズの焦点距離 3. ピンホールカメラの焦点距離 4. カメラの内部パラメータとしての焦点距離 1. 単レンズの焦点距離 まずは1枚のレンズだけに注目したときを考えてみます。 学校の理科で習うとおりですが、凸レンズや凹レンズは入ってきた光を収束または発散させる効果を持つ光学素子です。 レンズの光を収束・発散させる強さがどのくらいなのかを考えるときは、レ
OpenCV calibrateCamera関数のプロになる - かみのメモ
誇大タイトルです笑。 2019年最初の記事ということで気合い入れたら、結構長くなってしまいました。 この記事では、カメラのキャリブレーションでよく使われるOpenCVのcalibrateCamera関数の原理や実用上のコツを解説します。 「とりあえず関数は呼べたけど、結果が合っているのかイマイチわからない」「全く見当違いな値が出てきた」というときの参考になればと思います。 ※ 2020/08/26：3.2.項の初期解の求め方の部分で「内部パラメータ」と「外部パラメータ」を誤植していたのを修正しました スポンサーリンク もくじ 0. キャリブレーションアプリの例 1. cv::calibrateCamera関数とは 2. OpenCVのカメラモデル 2.1. 定義 2.2. 解説 3. calibrateCamera関数の内部実装 3.1. 問題の定式化 3.2. 問題の解法 4. cali
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