Seagull's working room
math3d３次元/４次元ベクトルと３×３/４×４の行列、クォータニオン等が用意された３D計算を行う為のC++ライブラリ。 でも、ちょっとメソッドが足りていないような。。。 クォータニオンを作る時に omega = -0.5f * angle とやっていて回転方向が逆になっているのでちょっと注意。 sin(-x) = -sin(x), sin(π/2-x) = cos(x), sin(π-x) = sin(x), cos(-x) = cos(x), cos(π/2-x) = sin(x), cos(π-x) = -cos(x), sin(π/2+x) = cos(x), sin(π+x) = -sin(x), cos(π/2+x) = -sin(x), cos(π+x) = -cos(x), sin(x)^2 + cos(x)^2 = 1
四元数で回転 入門
★このページの対象読者 三次元での回転を、ＣＧとかで定量的に取り扱いたい人 オイラー角(Euler Angles)を使っていたら、わけがわからなくなってきた人 カルダン角とオイラー角(Cardan Angles)の見分けが付かない人 ジンバルロックに困っている人 だけど、数学とかメンドクサイことが嫌いな人 サンプルプログラムが欲しい人 ★回転篇： 四元数（しげんすう, quaternion）を使った回転の取り扱い手順だけ説明します （１）四元数の実部と虚部と書き方 四元数とは、４つの実数を組み合わせたものです。 ４つの要素のうち、ひとつは実部、残り３つは虚部です。 たとえば、Qという四元数が、実部 t で虚部が x, y, z から成り立っているとき、下のように書きます。 また、V = (x, y, z)というベクトルを使って、 Q = (t; V) とも書くことがあります。 正統的
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Quaternion -- from Wolfram MathWorld
http://www-sens.sys.es.osaka-u.ac.jp/users/kanaya/quaternion-ja.html
http://gamdev.org/w/?QuaternionPowers
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