四元数で回転 入門

★このページの対象読者 三次元での回転を、ＣＧとかで定量的に取り扱いたい人 オイラー角(Euler Angles)を使っていたら、わけがわからなくなってきた人 カルダン角とオイラー角(Cardan Angles)の見分けが付かない人 ジンバルロックに困っている人 だけど、数学とかメンドクサイことが嫌いな人 サンプルプログラムが欲しい人 ★回転篇： 四元数（しげんすう, quaternion）を使った回転の取り扱い手順だけ説明します （１）四元数の実部と虚部と書き方 四元数とは、４つの実数を組み合わせたものです。 ４つの要素のうち、ひとつは実部、残り３つは虚部です。 たとえば、Qという四元数が、実部 t で虚部が x, y, z から成り立っているとき、下のように書きます。 また、V = (x, y, z)というベクトルを使って、 Q = (t; V) とも書くことがあります。 正統的

[Crowser]

関連：http://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B0

[Sukesan1984]

オイラー角を扱う時に使えるかも

[hoshikuzu]

記法も素敵だ

[linden]

70秒じゃ理解できなかった。

[harupiyo]

ジンバルロックとは「中華料理店の回転テーブルで、ど真ん中に醤油を置かれると回しても近づかない」などの、有効な自由度や次元が失われる現象。

[OkadaHiroshi]

クオータニオン

[nilab]

四元数で回転　入門 : ７０秒で分る、使える、四元数・４元数・クォータニオン・ Quaternionで回転 : (C) 中田　亨　（独立行政法人　産業技術総合研究所　デジタルヒューマン研究センター　研究員 博士(工学)）

[kalsa]

クォータオンについての解説

[yfukui]

産総研の中田氏のクォータニオンの解説・サンプルソースあり