logsumexp[latexpage] ＊ 大きさが極端に小さい／大きい「重み」の値の和を求める際に、アンダーフロー／オーバーフローを防ぐための方法です。ベイズで周辺確率を求めるときなど計算機統計の分野でしばしば用いられます。 ＊ 応用の幅は広いと思いますが、今回はパーティクルフィルタという手法を例にとり、説明します。 ＊ ここでパーティクルフィルタについての詳しい解説はしませんが、簡単に言うと、パーティクルフィルタは、重みのついたパーティクルと呼ばれる粒子を多数用意して、そのパーティクルの分布を使って任意の確率分布を近似する手法です。モンテカルロ法から出発しているので、モンテカルロフィルタとか逐次モンテカルロ法などと呼ばれることもあります。 パーティクルフィルタの例：マウスクリックした点（緑色の丸）を追跡 （画像上側 赤色：パーティクル、オレンジ：期待値。画像下側 緑：パーティクルによる近似分布） パー
