クォータニオン徹底解説 | Nyahoon Games Pte. Ltd.ここでは3Dゲームの開発で3次元空間の回転をあらわすのにを良く使われるクォータニオン(Quaternion)について徹底解説します。ただ、徹底解説といっても、クォータニオンの便利な小技集とか、クォータニオンが発見された歴史的経緯を解説するわけではなく、クォータニオンがなぜ3次元の回転をあらわすことができるのかについての解説です。 ウィキペディア(四元数の項目)によると、アイルランドの数学者ハミルトンはクォータニオンの元になるアイデアをずっと考えていたけど、長く行き詰まっていて、それが1843年10月16日の月曜日、ダブリン橋を渡っているときに突然思い付き、衝動を抑えられずにその橋にクォータニオンの基本公式を刻みつけた、らしいのですが、そんな数学者が長い間考えた末に突然閃いたものだけに、我々がクォータニオンを勉強するときには、天下り的に公式を教えられることが多いと思います。 もちろんそれだけ
