GPSとは | 技術 | GPS/GNSSチップ&モジュール | フルノ製品情報
GPS（Global Positioning System）は全世界的な衛星測位システムです。GPSは24時間いつでも、地球上のどこにおいても、誰もが簡単に使用でき、しかも高精度に位置や時刻情報を取得できます。 GPS は次の三つの要素で構成されています。 GPS衛星（スペース・セグメント） GPS衛星は、約2万km上空の六つの軌道に、4基以上の衛星が配備されており、約12時間周期で地球を周回しています。 地上管制（コントロール・セグメント） 地上管制は、GPS衛星を監視したり制御したり、衛星の時刻や軌道が許容範囲を超えないように随時保守を行っています。 GPS受信機（ユーザー・セグメント） GPS 受信機は、GPS衛星からの電波を受信し、位置を計算します。 GPS測位について GPS測位は、まず既知の点（GPS 衛星）から衛星が発信した時間の信号が送られてきます。その信号を受信した時刻と
クォータニオンを用いたカルマンフィルタによるGPS/IMUを複合したドローンの自己位置推定 - Qiita
はじめに 金谷先生の『3次元回転』を勉強したので、回転表現に親しむためにクォータニオンベースでEKF(Extended Kalman Filter)を用いてGPS(Global Position System)/IMU(Inertial Measurement Unit)センサフュージョンして、ドローンの自己位置推定をしました。 Extended Kalman Filter(EKF)とは Extended Kalman Filter(EKF)は線形Kalman Filter(KF)を非線形モデルに適用できるよう拡張されたものです。 KFに関して詳しくは以下の記事を参照ください。 カルマンフィルタってなに？ パラメータ推定（２）カルマンフィルター シンプルなモデルとイラストでカルマンフィルタを直観的に理解してみる EKFに関して詳しくは以下の記事を参照ください。 拡張カルマンフィルタによる自
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