Pythonでカルマンフィルタを実装してみる
カルマンフィルタは、時間変化するシステムの、誤差のある離散的な観測から現在の状態を推定する手法。Wikipediaの記事（カルマンフィルター）がわかりやすい。 状態方程式と観測方程式が次のように与えられているとき （状態方程式） （観測方程式） （ノイズ） （フィルタ分布）線形カルマンフィルタ(LKF; Linear Kalman Filter)は μt, Σt, ut, yt+1 を入力として、 μt+1, Σt+1を出力する。1ステップのプロセスは以下のとおり。 # prediction （現在の推定値） （現在の誤差行列）# update （観測残差） （観測残差の共分散） （最適カルマンゲイン） （更新された現在の推定値） （更新された現在の誤差行列）観測を得るごとにPredictionとUpdateを繰り返すことで、現在の状態を推定します。 導出は後述（予定）。 例題を。 2次元
３日間で初めてのAndroid AppWidgetを作って公開してみました - もとまか日記
最近、GALAXY Sのホームを整理してるんですが、その時にふと思ったことが以下。ステータスバー表示してないから、Wi-Fiの電波状況、分かりにくい！ ステータスバー表示しろよ！ ってツッコミは、なしの方向でお願いしますm(_ _)m まあそれはさておき。 Wi-Fiの電波状況を表示してくれるウィジェット欲しいなぁ と思ってAndroidマーケットを探してみたけど、よく分からないというか、自分が考えてたようなアプリをうまく見つけることが出来ませんでした。 ということで、初めてのAppWidgetを作ってみたメモです。 アプリのコンセプト 繰り返しになりますが、コンセプトは以下です。Wi-Fiの電波状況を表示するAppWidgetを作るAppWidgetなのでシンプルでいこうかなと。ていうか、シンプルなことしか出来ないようです(^^;; AppWidgetの作り方 まずはAppWidgetの
Fusion PCB オーダーメモ - なんでも作っちゃう、かも。
Arduino/Make/フィジカルコンピューティング/電子工作あたりで活動しています。スタバの空きカップを使ったスタバカップアンプなど製作。最近はもっぱらArduinoと3Dプリンタの自作に興味があります。 FusionPCBにお願いしていた基板、3種が届いた。左から新しいドットマトリクスにあわせてピン配置を変えたDotsduino基板、小さいドットマトリクスに対応したDotsduino Mini基板、片面のみに部品を実装にしたSPI SRAMボード基板だ。基板を白にして板を薄くするとなんとなく高級感が増す気がする。。 今回、基板の色を白に、板厚を1mmに、100%E-TESTをお願いして作ってもらった。基板の色と100%E-TESTはオプションで追加するとそれぞれで+$10必要。けど同じサイズの基板を複数オーダーする場合、課金は1回だけ行われるよう。 オーダー方法が前回オーダーした時か
今更感が漂いますが、Twitter botを作ってみたり(・∀・) - 山奥通信 増刊号
っということで、作ってみたわけですが。 http://twitter.com/amazonitbookbot うまく動いているかな(・ω・)？ っで、これがなにをつぶやくbotかと言えば、Amazonに新しく登録されたコンピュータ・インターネット書籍の発売日をつぶやくbotです。 背景その1 なんでbotを作ってみたかと言えば。 cbook24があんな風になってしまい、ブックモールPCの更新も終わってしまい、新刊書籍のチェックをどうしようかと思っていて(´д｀;) 出版社のフィードを集めていくのも面倒なので、じゃあ、Amazonから情報を取得してみるかと思ったのがその理由。 まあ、Amazonの新刊の登録は遅いので、新刊チェックというよりも備忘録的な意味合いが強いかもしれませんが(・ω・) 背景その2 流行っていることはとりあえず経験しておけ、くらいのノリで。 前からbotは作ろうと思って
部活リケジョ「化学」大発見、米専門誌に掲載へ : 科学 : YOMIURI ONLINE（読売新聞）
茨城県の女子高生らが新たな化学現象を発見し、権威のある米専門誌に論文が掲載されることが決まった。 専門家は「高校生の論文掲載は世界的な快挙。今後は彼女らの実験結果を、プロの化学者が後追い研究することになるだろう」とたたえている。 茨城県立水戸第二高の数理科学同好会に所属し、今春までに卒業した小沼瞳さん（１９）ら５人で、２００８年２月の金曜日、「ＢＺ反応」という実験を行った。酸化と還元の反応を繰り返すことにより、水溶液の色が赤と青に交互に変わる。 その日、水溶液の色は想定通り赤で動かなくなった。メンバーは器具を片付けないままカラオケへ。ところが月曜日に実験室に戻ると、液は黄色くなっていた。 予想外のことで、観察を繰り返した結果、赤青の変化が一度止まった後、突然、始まった。全く知られていない現象だったが、試薬の条件が整えば、５～２０時間後に変化が再開することを突き止めた。
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