Pseudo-LiDAR from Visual Depth Estimation: Bridging the Gap in 3D Object Detection for Autonomous Driving - arutema47's blog
密、かつ高精度な点群をステレオカメラによって得る研究。Depth prediction Networkの提案により高精度な点群の生成に成功している。 従来のステレオカメラは深度情報（カメラからの距離）のみしか得られなかったが、この研究では3D点群（つまりX,Y,Z座標）を獲得する。 高密度、高精度な3D点群をステレオカメラで得るメリットは： 1) LiDARベースの3D物体検出技術がステレオカメラに適応可能になる。 2) LiDARの高密度化に使える。 （ 黄色のとてもスパースな点群がLiDARで実際に観測した点群。 赤、紫が従来のステレオカメラベースの点群である一方、本技術の点群は青。驚くべきことに高精度＋高密度！ というかLIDARより密度が高いのでかなりブレークスルー。 LiDARで点群密度を上げるのはかなり大変で機器のコストもかなり上がる（数十倍とか）。 LiDARを使わない3D物
dToF/iToF LiDARセンサの原理や製品について - arutema47's blog
記事の目的 本記事ではdToFとiToF LiDARの基本や原理について説明します。 また込み入った理論ではなく、LiDARの大まかな種類や用途を理解するのが目標です。 LiDARセンサはLight Detection and Rangingの略で光を使った距離測定技術の総称です。 RADARが電磁波を使って距離を測るのに対して、光を使った距離センサを指します。 こちらは距離センサ全般の記事です。合わせてどうぞ。 aru47.hatenablog.com 記事の目的 LiDARには大きく２種類ある dToF LiDAR 原理 dToF LiDARの製品 dToF LiDARの種類について iPadのdToF LiDAR indirect Time of Flight 原理 iToF LiDARの製品 参考文献 最後に LiDARには大きく２種類ある LiDARには大きく２つ種類があります。
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