ロボティクスにおける幾何学処理のためのscipy.spatial.transform.Rotation入門 - MyEnigma3次元回転: パラメータ計算とリー代数による最適化 目次 目次 はじめに scipy.spatial.transform.Rotationにおける三次元回転の表現方法 三次元点の回転 回転の掛け合わせ 逆回転 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに ロボティクスにおいて、幾何学処理、 特に三次元の回転は基本的な処理です。 myenigma.hatenablog.com 上記の記事で、ROSのtfを使った場合の三次元回転処理や、 C++のEigenを使った場合の三次元回転処理を紹介しましたが、 Pythonで三次元回転を扱う場合には、 scipy.spatial.transform.Rotationを使うのが便利です。 docs.scipy.org 今回の記事では、 このscipy.spatial.transform.Rotationの使い方について 簡単に紹介したいと思
