みなみゆうきのマガジン一覧｜note大学教員です。日々、教育と研究、そして子育てを頑張っています。専門は制御工学で、「Pythonによる制御工学入門」、「やさしくわかるシーケンス制御」、「制御系設計論」「倒立振子で学ぶ制御工学」の中の人です。
PMSMにおける一般的なセンサレス制御の考え方 - パワエレ学生の備忘録
PMSMのセンサレス制御手法は様々提案されているが，一般的にセンサレス制御の考え方は下図に集約されている． センサレス制御をフィードバックシステムとして考えたときのブロック線図 このブロック線図は，PMSMの実機速度\( \omega \)からコントローラ内で演算される位置推定値\( \hat{\theta}\)までの図である． 実機回転子位置\(\theta\)は，\(\omega\)の時間積分で表すことができる． \(Q(s)\)は，実機における位置\(\theta\)と，\( \hat{\theta}\)との間に発生する誤差の真値\(\Delta \theta\)を推定するオブザーバで，この推定値を\(\Delta \hat{\theta} \)とする． \(G_{\rm c}(s)\)は位相同期制御器であり，\(\Delta \hat{\theta} \)をゼロにするように出力を制
オリジナルOS「MicrOS」の設計と実装（2） ―― アプリケーション・システムのビルドと実行
図4の「ワークスペースの新規作成―ステップ3/9［リアルタイムOSの選択］」画面が表示されます．「使用しない」であることを確認して［次へ］ボタンをクリックします． 図4 ワークスペースの新規作成―ステップ3/9［リアルタイムOSの選択］ 「ワークスペースの新規作成―ステップ4/9［スタートアップ・ファイルの指定］」画面が表示されます．「既存のファイルをコピーして使用する」を選択し，参照をクリックすると図5の「コピー元のスタートアップファイルの指定」画面が出力されるので，MicrOS0801.zipを展開したフォルダにあるbootup.sを指定して［次へ］ボタンをクリックします（図6）．なお，このbootup.sはInterface誌 2007年5月号のサンプル06のCQ_V850_IOsample下のsrcｴbootup.sと同じものです． 図5 コピー元のスタートアップファイルの指定 図
オリジナルOS「MicrOS」の設計と実装（1） ―― MicrOSの概要とソースの概観
Interface誌2007年5月号付属のV850マイコン基板で動作するオリジナルOS「MicrOS（マイクロス）」が登場した．MicrOSは ITRONに似た機能をもち，それでいてソース・コードは5000行程度と非常にコンパクトである．本連載では，MicrOSを題材にして組み込み向けリアルタイムOSの設計と実装について見ていく． （編集部） 1-1．MicrOSとは何か この度，Interface誌2007年5月号付属V850マイコン基板で動作するオリジナルOSを作成しました．「MicrOS」という名前で，読者の皆さんにも使える形で公開しています注1． 注1；MicrOSのソース・コードはCQ出版社のWebサイトよりダウンロードできる． MicrOSは本連載で扱うOSの名前です．V850で動作するように作られているので，「V850-MicrOS」と呼んでいます．MicrOSは，組み込み
armでOS超入門の簡易OSをarm-none-eabi-gccで開発してハマったこと - Qiita
統合開発環境用の簡易ＯＳソースだけど少し修整したらgccで開発できると思ったのだが ハマったこと一覧 インラインアセンブラからC言語変数にアクセスするとコンパイルエラー 拡張インラインアセンブラからC言語の配列へのアクセス 拡張インラインアセンブラのクロバーリストの挙動 Systickハンドラで更新するグローバル変数のtickが更新されない cygwin gcc-armがコンパイルしたアセンブラソースが人が読めない出力 naked指定の関数はC言語とインラインアセンブラを混ぜると動作不定 はじめに 書籍「armでOS超入門」の簡易マルチタスクOSのソース(LPC Express用)が、次の点で実装が容易に思えたので、STM32VLdiscoveryボードで動かそうと思った。 例外ハンドラをC言語で実装 例外ハンドラでアセンブラが必要な処理はインラインアセンブラで実装 インラインアセンブラの
マイコン徹底入門:RTOS編:フリーのリアルタイムOS活用法
マイコン徹底入門:RTOS編 STM32で始めるARM/Cortex-M3組み込み開発 この文書はRTOS(リアルタイムOS)に初めて取り組む方のために、RTOSの使用方法を解説したものです。使用するRTOSはフリーで利用できるFreeRTOSです。「マイコン徹底入門」を読んでSTM32の使用方法の概要がつかめているのであれば、順に読み進めるだけで、RTOSの使用方法が理解できるようになります。 なお実際のところ、この文書で解説している内容で、STM32固有のものはほとんどありません。STM32以外のマイコンのためにFreeRTOSを使用する場合でも、この文書を活用することができるでしょう。 RTOSを使用すると開発効率を大幅に上げることができます。どんどんRTOSを利用して、「楽」をしてください。 なおこの原稿はもともと出版社による書籍化を予定していた原稿のため、図面が手書きになっていま
低レイヤを知りたい人のための Cコンパイラ作成入門
はじめに このオンラインブックは執筆中です。完成版ではありません。フィードバックフォーム この本には一冊の本に盛り込むにはやや欲張りな内容を詰め込みました。本書では、C言語で書かれたソースコードをアセンブリ言語に変換するプログラム、つまりCコンパイラを作成します。コンパイラそのものもCを使って開発します。当面の目標はセルフホスト、すなわち自作コンパイラでそれ自身のソースコードをコンパイルできるようにすることです。 この本では、コンパイラの説明の難易度が急に上がりすぎないように、様々なトピックを本書全体を通じて次第に掘り下げていくという形で説明することにしました。その理由は次のとおりです。 コンパイラは、構文解析、中間パス、コード生成といった複数のステージに概念的に分割することができます。よくある教科書的アプローチでは、それぞれのトピックについて章を立てて解説を行うことになりますが、そのよう
ジャズピアノ・ゼロからの独学
ジャズピアノ・ゼロからの独学 当サイトの主な内容 一切のピアノ経験が無くても、ジャズピアノが弾けるようになる方法を探すことを一番の目的としています。 その試行錯誤の記録でもあります。 未だに初心者の域を脱しきれていない管理人が、ムダに長いだけの経験をもとに練習方法などをアツく語っちゃいます。 ことのはじまり ある日突然、「ジャズピアノが弾けるようになりたい！」って思いました。 しかし、私はピアノを習ったことがありません。 周りには気軽に教えてくれる人もいません。 もともと習ったりすることが嫌いな私は、独学の道を選びました。 まず、ジャズピアノの教則本を片っ端から買いあさり練習を始めましたが・・・。 やはり、案の定あえなく挫折・・・という「お決まりのパターン」です。 なぜなら多くの教則本が、少しでも「ピアノを弾ける人向け」だからです。 しかも、それらの著者は、物心がつく前から既にピアノを弾い
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システムプログラム（2020年度第5回）
https://coskxlabsite.stars.ne.jp/html/for_students/RTOS/uITRON3069/uITRON3069.html
Cortex-M0(トラ技増刊号)でHOS - Ryuzのブログ