2回目は、PTAMの処理プロセスの概要です。 また概要になります、すいません。各プロセスの詳細は、後々解説していこうと思います。 --------- < 処理プロセスについて > --------- PTAMでの処理は、大きく分けて次のようなものがあります。 1.マップの初期化 2.トラッキング3.マップの更新 ○1のマップの初期化は、一番最初に行われる作業です。PTAMの動画を見ていると分かりますが、最初にバッチ処理っぽいことを行っています。この時の画像を元にマップが構築されて、これが基本のマップになります。 ○2のトラッキングでは、このマップを元にカメラの位置・姿勢(方向)の推定が行われます。この処理はスレッドで行われ、coarse-to-fineという手法が用いられます。 coarse-to-fine:最初に大まかなマッチングを行い、大体の位置を確定できたら、次に細かいマイッチングを